[发明专利]用于操作机器人的方法和机器人系统有效
| 申请号： | 201810876043.4 | 申请日： | 2018-08-03 |
| 公开（公告）号： | CN109382824B | 公开（公告）日： | 2022-04-08 |
| 发明（设计）人： | H.莫尼奇 | 申请（专利权）人： | 西门子保健有限责任公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 侯宇 |
| 地址： | 德国*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于操作机器人的方法(6)以及相应地操作的机器人系统。作为所述方法(6)的一部分，在机器人处于扭矩调节操作模式(4)时，确定机器人的当前位置和机器人的目标位置之间的差异是否超过了预定阈值。如果所述差异超过了所述阈值，则确定机器人根据模型在所述目标位置之前达到的、预测的基于模型的中间状态，其中，机器人在所述中间状态下的速度低于预定速度阈值。当机器人达到所述中间状态时，将机器人从扭矩调节操作模式(4)自动切换到位置调节操作模式(3)。然后，机器人在位置调节操作模式(3)下移动到所述目标位置。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 操作 机器人 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种用于操作机器人的方法(6)，其中，‑在机器人处于扭矩调节操作模式(4)时，确定(S3)机器人的当前位置和机器人的目标位置之间的差异是否超过了预定阈值，‑如果所述差异超过了所述阈值，则确定(S4)机器人根据模型在所述目标位置之前达到的、预测的基于模型的中间状态，其中，机器人在所述中间状态下的速度低于预定速度阈值，‑当机器人达到所述中间状态时，将机器人从扭矩调节操作模式(4)自动切换(S5)到位置调节操作模式(3)，以及‑然后，机器人在位置调节操作模式(3)下移动(S6)到所述目标位置。
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