[发明专利]一种带厚尾噪声的鲁棒容积滤波方法在审
| 申请号： | 201810876963.6 | 申请日： | 2018-08-03 |
| 公开（公告）号： | CN109061579A | 公开（公告）日： | 2018-12-21 |
| 发明（设计）人： | 程然;缪礼锋;王婷婷 | 申请（专利权）人： | 中国航空工业集团公司雷华电子技术研究所 |
| 主分类号： | G01S7/36 | 分类号： | G01S7/36 |
| 代理公司： | 北京航信高科知识产权代理事务所(普通合伙) 11526 | 代理人： | 王子溟 |
| 地址： | 214063 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种带厚尾噪声的鲁棒容积滤波方法，属于滤波设计技术领域，用于估计动态系统在当前时刻的状态，主要包括：构造目标运动及传感器测量离散非线性方程；计算当前时刻系统各状态向量预测值、当前时刻系统各状态向量预测值的精确度、当前时刻的量测预测值、当前时刻量测预测值的精确度以及当前时刻量测预测值与系统各状态向量预测值之间相关性；之后计算当前时刻滤波器增益及当前时刻统计距离；最后将当前时刻的系统各状态向量预测值以及系统各状态向量估计误差协方差矩阵进行更新。本发明所提出的方法在针对目标在杂波环境下做大幅度机动，以及传感器存在野值干扰量测条件下的机动目标跟踪场景中具有更好的鲁棒性及更高的估计精度。 | ||
| 搜索关键词： | 状态向量 预测 量测 滤波 鲁棒 噪声 机动目标跟踪 设计技术领域 状态向量估计 传感器测量 非线性方程 滤波器增益 协方差矩阵 动态系统 目标运动 杂波环境 干扰量 鲁棒性 传感器 场景 更新 统计 | ||
【主权项】：
1.一种带厚尾噪声的鲁棒容积滤波方法，用于估计动态系统在当前时刻的状态，其特征在于，包括：步骤一、构造目标运动及传感器测量离散非线性方程；步骤二、根据系统前一时刻各状态向量的估计值，计算当前时刻系统各状态向量预测值；步骤三、计算当前时刻系统各状态向量预测值的精确度，所述精确度采用估计误差协方差矩阵表征；步骤四、根据当前时刻系统各状态向量预测值，计算当前时刻的量测预测值；步骤五、计算当前时刻量测预测值的精确度；步骤六、计算当前时刻量测预测值与系统各状态向量预测值之间互相关的精确度；步骤七、计算当前时刻滤波器增益；步骤八、计算当前时刻统计距离；步骤九、将当前时刻的系统各状态向量预测值进行更新；步骤十、更新当前时刻系统各状态向量估计误差协方差矩阵。
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