[发明专利]一种多机器人协同打磨铸锻件飞边的装置及方法

摘要

本发明公开了一种多机器人协同打磨铸锻件飞边的装置及方法，它通过将铸锻件的飞边划分为一系列个飞边打磨区域，再采用工件机器人自动抓取工件到指定工作区域，并根据规划的运动路径不断调整末端姿态使其进入不同的飞边打磨区域，每次调整到位后采用工具机器人夹持打磨刀具对每个飞边打磨区域内的所有飞边进行打磨，同时通过力控部、工控机和机器人控制柜的协同作用，实现对铸锻件进行恒力打磨。本发明可以根据规划的运动路径不断调整工件姿态，以最大限度地减少铸锻件飞边打磨盲区，从而实现铸锻件飞边的高效精确去除，缩短打磨周期，提高打磨效率，特别适用于汽车、航空航天等领域尺寸较大、形状复杂的铸锻件飞边的打磨作业。

主权项

1.一种多机器人协同打磨铸锻件飞边的装置，其特征在于，包括工件机器人、工具机器人、机器人控制柜（5）和工控机（3）；所述工件机器人包括工件机器人本体（7）以及安装在所述工件机器人本体（7）的执行末端上的夹持部（10），所述夹持部（10）用于夹持铸锻件（11）；所述工具机器人包括工具机器人本体（17）、安装在所述工具机器人本体（17）上的力控部以及安装在所述力控部上的打磨部，所述力控部用于实时采集铸锻件（11）飞边打磨过程中的打磨力信息，所述打磨部用于对铸锻件（11）的飞边进行打磨；所述机器人控制柜（5）用于控制工件机器人和工具机器人按照预设的协同打磨路径运动，所述协同打磨路径包括将铸锻件（11）的飞边划分为一系列个飞边打磨区域，每个飞边打磨区域通过调整工件机器人执行末端的姿态来实现，当工件机器人执行末端的姿态调整到位后，工具机器人运动带动打磨部进入铸锻件（11）的飞边打磨区域，且在打磨过程中，所述力控部将采集到的打磨力信息发送给工控机（3）；所述工控机（3）将接收到的打磨力信息进行分析处理，并将处理结果发送给机器人控制柜（5），所述机器人控制柜（5）据此调整打磨部的位置使其对铸锻件（11）进行恒力打磨。