[发明专利]三维物体点云数据的处理方法、装置、设备及介质有效
| 申请号： | 201810880338.9 | 申请日： | 2018-08-03 |
| 公开（公告）号： | CN109145969B | 公开（公告）日： | 2020-07-28 |
| 发明（设计）人： | 陈思利;林源;张永杰 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G06K9/34;G06T7/35 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 吴会英;刘芳 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供了一种三维物体点云数据的处理方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取目标物体的三维点云数据；将三维点云数据进行分割处理，以形成多个块状点云数据；根据目标物体的块状点云数据与预存的物体的块状点云数据，确定与目标物体相匹配的预存的物体；根据相匹配的预存的物体的属性确定目标物体的属性并根据相匹配的预存的物体的初始姿态信息确定目标物体的初始姿态信息；根据初始姿态信息下的目标物体的三维点云数据，相匹配的预存的物体的三维点云数据及迭代最近点算法模型确定目标物体的当前姿态。能够对目标物体进行快速检索，快速对目标物体的当前姿态进行估计。 | ||
| 搜索关键词： | 三维 物体 数据 处理 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
1.一种三维物体点云数据的处理方法，其特征在于，包括：获取目标物体的三维点云数据；将所述三维点云数据进行分割处理，以形成多个块状点云数据；根据所述目标物体的块状点云数据与预存的物体的块状点云数据，确定与所述目标物体相匹配的预存的物体；根据所述相匹配的预存的物体的属性确定所述目标物体的属性并根据所述相匹配的预存的物体的初始姿态信息确定所述目标物体的初始姿态信息；根据初始姿态信息下的所述目标物体的三维点云数据，所述相匹配的预存的物体的三维点云数据及迭代最近点算法模型确定所述目标物体的当前姿态。
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