[发明专利]一种针对存在不确定性的行驶系统车辆稳定性控制方法

摘要

一种针对存在不确定性的行驶系统车辆稳定性控制方法，包含以下步骤：采集车辆行驶状态信息，根据二自由度模型计算出状态量的期望值，建立整车模型解析系统的不确定性将系统表达为线性不确定系统，以状态量的实际值与期望值的偏差作为鲁棒优化车辆稳定控制器的输入，利用次优控制的方法，获得为实现车辆稳定所需的控制量的期望值，通过伪逆分配的方法对轮胎力进行分配，最后通过执行器去执行轮胎力的分配结果。

主权项

1.一种针对存在不确定性的行驶系统车辆稳定性控制方法，其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：/n步骤一:/n实时地由车载传感器采集车辆行驶过程中的状态量，得到车辆的方向盘转角、横摆角速度、侧向加速度以及车辆的速度、车轮速度车辆行驶过程中的状态量；/n步骤二:/n根据步骤一中得到的车辆的纵向/侧向行驶速度和前轮转角δ作为输入量，利用二自由度单轨模型确定被控量的参考值，即车辆的纵向速度V_x、侧向速度V_y和横摆角速度ω_r的期望值；/n所述二自由度单轨模型以侧向速度和横摆角速度为状态量，确定车辆控制状态量的参考值；/n /n其中，l_f和l_r为汽车质心到前轴和后轴的距离，m为汽车总质量，K_fψ、K_rψ为前轮和后轮的侧偏刚度，I_z为整车绕车辆坐标系Z轴的转动惯量；/n步骤三/n建立整车模型，应用直接反馈线性化的方法去除整车模型的非线性因素，将整车质量及转动惯量的不确定性考虑到模型当中，解析系统的不确定性，将系统表达为线性不确定系统；/n步骤四/n取车辆纵向速度、侧向速度和横摆角速度的期望值与实际值的偏差作为鲁棒优化车辆稳定控制器的输入，利用次优控制的方法，通过控制器求得完成当前控制任务所需的作用在车身坐标系上的合成纵向合力、合成侧向合力及横摆力矩的期望值∑F_xd、∑F_yd、∑M_zd；/n步骤五/n根据步骤四中得到的作用在车身坐标系上的合成纵向合力、合成侧向合力及横摆力矩的期望值分配到每个车轮的执行器上。/n