[发明专利]一种路网环境下的车辆地磁匹配定位方法及系统

摘要

本发明提供一种路网环境下的车辆地磁匹配定位方法，在车辆即将经过路口时，能够识别初始行驶道路的直行路段、左转路段、右转路段以及掉头路段，并通过最大相关系数法，在车辆通过路口后，识别车辆的当前行驶路段为初始行驶路段的直行路段、左转路段、右转路段还是掉头路段，得到车辆的当前匹配位置，实现车辆从初始行驶路段到当前行驶路段定位的转换；然后将行驶位置推算值与当前匹配位置进行融合滤波处理，实现地磁匹配/航位推算系统的性能优势互补，定位结果连续、可靠，能够满足车辆长距离、复杂路网环境的自主定位。

主权项

1.一种路网环境下的车辆地磁匹配定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：实时获取车辆行驶路线的地磁场数据、车辆行驶的里程、车辆行驶的航向以及车辆在路网环境中的行驶位置推算值；S2：基于所述里程对所述地磁场数据进行等里程间隔采样，得到实测地磁序列；S3：采用最小航迹差异法，基于所述行驶位置推算值在预设的路网地磁基准库中确定车辆的初始行驶路段；S4：采用最大相关系数法，将所述实测地磁序列与所述初始行驶路段在所述路网地磁基准库中对应的基准地磁序列进行匹配解算，得到初始匹配位置，实现初始行驶路段下的车辆定位；S5：当车辆行驶至路口时，获取所述初始行驶路段的后面可能行驶的路段，包括直行路段、左转路段、右转路段以及掉头路段；S6：采用最大相关系数法，将实测地磁序列分别与初始行驶路段的直行路段、左转路段、右转路段以及掉头路段在所述路网地磁基准库中对应的基准地磁序列进行匹配解算，对应得到直行匹配位置、左转匹配位置、右转匹配位置以及掉头匹配位置；S7：将直行匹配位置、左转匹配位置、右转匹配位置以及掉头匹配位置中对应的相关系数峰值最大者作为车辆当前时刻的最优匹配位置；S8：重复步骤S6和S7，直到连续的5个以上最优匹配位置均属于同一路段，确定车辆通过路口后的当前行驶路段；S9：采用最大相关系数法，将实测地磁序列与当前行驶路段在所述路网地磁基准库中对应的基准地磁序列进行匹配解算，得到当前匹配位置，实现当前行驶路段下的车辆定位；S10：所述行驶位置推算值与所述当前匹配位置进行融合滤波处理，得到的融合结果作为车辆行驶位置，实现路网环境下的车辆定位。