[发明专利]面向有数据缺失INS/UWB组合行人导航的UFIR滤波算法及系统

摘要

本发明公开了面向有数据缺失INS/UWB组合行人导航的UFIR滤波算法及系统，包括：通过UWB系统和惯性导航器件INS系统分别测量参考节点到目标节点之间的距离；在此基础上，将两种系统测量得到的距离信息作差，差值作为数据融合算法所使用的滤波模型的观测量；在此基础上，对传统的UFIR滤波算法进行改进，引入变量表示第i个信道的距离信息是否可用。一旦距离信息不可用，则对不可用的距离信息进行预估，以弥补不可用的距离信息，保证滤波器对位置误差的预估；在此基础上，将惯性导航器件INS测量得到的行人位置与EFIR滤波器得到的位置误差预估作差，最终得到当前时刻最优的行人位置预估。

主权项

1.面向有数据缺失INS/UWB组合行人导航的UFIR滤波算法，其特征在于，包括：以惯性导航器件INS在t时刻在导航系下的位置误差、速度误差、姿态误差、加速度误差和角速度误差作为状态量，以INS与UWB分别测量的目标节点与参考节点之间距离的差值作为系统观测量，构建滤波模型；利用UFIR滤波算法对位置误差进行预估，预估过程中实时判断UWB测量得到的参考节点与未知节点之间的距离信息是否有缺失，如果有，对缺失的距离信息进行预估；最终得到当前时刻目标行人最优的导航信息。