[发明专利]一种正反行走多足载运平台

摘要

一种正反行走多足载运平台由四个相同的第一至第四腿组A、B、C、D和车架E组成。所述的第一腿组A由左侧行走部A‑1，右侧行走部A‑2和双输出轴电机1组成。所述的左侧行走部A‑1，右侧行走部A‑2分别连接于双输出轴电机1的两端。第一腿组A的左侧行走部A‑1由下腿A‑1‑1和上腿A‑1‑2组成，可以实现多足载运平台整机正反行走。右侧行走部A‑2与左侧行走部A‑1的零件形状、机械结构以及装配方式完全相同。本发明所述的正反行走多足载运平台，单个腿组由一个双输出轴电机驱动行走，设置了上腿和下腿，可以实现整机正面十六足反面八足步行运动，提高了载运平台的适应性和可靠性；闭链式连杆机构的合理应用，使得载运平台的载重性能更为突出。

主权项

1.一种正反行走多足载运平台，其特征在于：一种正反行走多足载运平台由第一至第四腿组(A、B、C、D)和车架(E)组成；所述的第一至第四腿组(A、B、C、D)和车架(E)固定连接，实现整机装配；所述的第一至第四腿组(A、B、C、D)均由单电机驱动行走；第二至第四腿组(B、C、D)与第一腿组(A)的机械结构，零件形状大小以及装配方式完全一致；所述的第一腿组(A)由左侧行走部(A‑1)，右侧行走部(A‑2)和双输出轴电机(1)组成；所述的左侧行走部(A‑1)，右侧行走部(A‑2)分别连接于双输出轴电机(1)的两端，实现第一腿组装配；第一腿组(A)的左侧行走部(A‑1)由下腿(A‑1‑1)和上腿(A‑1‑2)组成；上腿由单条机械腿组成，下腿由两条机械腿组成，所述三条机械腿由连杆机构构成，通过双输出轴电机(1)单侧输出轴周转可以协同运动，实现多足载运平台整机正面十六足行走、反面八足行走；右侧行走部(A‑2)与左侧行走部(A‑1)的零件形状、机械结构以及装配方式完全相同。