[发明专利]基于机器人化掘支锚联合机组的综掘巷道掘进工艺

摘要

本发明涉及了基于机器人化掘支锚联合机组的综掘巷道掘进工艺，采用自主式掘进机、自移式液压支架、支架运输车、机器人化钻锚车、转载机、皮带运输机装置；该工艺包括掘进机自主掘进、自移式液压支架自主临时支护、机器人化钻锚车自动钻孔与锚固、自动落煤与运煤、除尘作业工序。本发明最大的特点是采用智能化和自动化的掘进与支护设备，实现了掘进、临时支护和永久锚固的全自动化作业，同时掘进机自主掘进、机器人化钻锚车自动钻孔与锚固、自移式液压支架自主临时支护这三道工序是以两间断一连续的方式相互交叉并行作业，掘进效率相比以往提升约2.5倍，同时大大提高了掘进、临时支护和永久锚固作业的安全性。

主权项

1.一种基于机器人化掘支锚联合机组的综掘巷道掘进工艺，其特征在于：采用自主式掘进机、自移式液压支架、支架运输车、机器人化钻锚车、转载机和皮带运输机，该工艺包括掘进机自主掘进、自移式液压支架临时支护、机器人化钻锚车自动钻孔与锚固、自动落煤与运煤、除尘作业工序，具体步骤如下：步骤一、掘进机自主掘进：所述自主式掘进机自主进行掏槽、截割煤层作业；步骤二、自移式液压支架临时支护：所述自主式掘进机自主掘进至一定距离后自动停止工作，所述支架运输车自动定位并移至最末端液压支架位置，所述最末端液压支架自行泄压、横向收缩，落于所述支架运输车上，后方的所述机器人化钻锚车自动将新的锚网铺设在所述支架运输车上的最末端液压支架顶部，载着所述最末端液压支架的支架运输车自动定位并前移至前端的待支护位置，之后所述最末端液压支架自行横向伸展并撑顶，完成撑顶的液压支架可通过顶部的传感装置自动感知支护的可靠性，支护完毕后所述支架运输车自动后移至所述自移式液压支架新的末端支架位置，至此完成所述自移式液压支架临时支护工序；步骤三、机器人化钻锚车自动钻孔与锚固：在所述支架运输车由最末端液压支架位置载着所述最末端液压支架前移时，所述机器人化钻锚车自动定位并前移至待锚固位置，自动进行钻锚孔、装锚固剂、装锚杆作业，之后自动进行钻机复位、调整位姿操作，最终所述机器人化钻锚车后退至适当位置，完成机器人化钻锚车自动钻孔与锚固工序；步骤四、连续重复上述步骤一至三，同时，在所述掘进机自主掘进作业中，所述自主式掘进机的机载除尘风机持续运行，截割煤层的落煤经所述转载机自动运输至所述皮带运输机，实现所述自动落煤与运煤、除尘作业。