[发明专利]步行辅助装置及步行辅助装置的控制方法

摘要

本发明提供一种向步行路的适应性优异的步行辅助装置及步行辅助装置的控制方法。步行辅助装置(1)具备：第一马达(10)；第二马达(20)；主体壳体(30)，其收容第一马达及第二马达；把持部(40)，其设置于该主体壳体，并被步行者把持；多个驱动轮(50)，它们能够以配置于同一圆周上的多个自转轴(51)为中心进行旋转；以及控制部，其根据步行者的移动的意向信息来控制第一马达及第二马达。多个自转轴能够旋转地支承于轮毂壳体，该轮毂壳体能够以多个自转轴的中心为旋转轴进行旋转地支承于主体壳体。第一马达与多个驱动轮连接成能够传递动力，第二马达与轮毂壳体连接成能够传递动力，并且与主体壳体连接成能够传递动力。

主权项

1.一种步行辅助装置，其辅助步行者的移动，且具备：第一马达；第二马达；主体壳体，其收容所述第一马达及所述第二马达；把持部，其设置于该主体壳体，并被步行者把持；多个驱动轮，它们能够以配置于同一圆周上的多个自转轴为中心进行旋转；以及控制部，其根据步行者的移动的意向信息来控制所述第一马达及所述第二马达，其中，多个所述自转轴能够旋转地支承于轮毂壳体，该轮毂壳体能够以多个所述自转轴的中心为旋转轴进行旋转地支承于所述主体壳体，所述第一马达与多个所述驱动轮连接成能够传递动力，所述第二马达与所述轮毂壳体连接成能够传递动力，并且与所述主体壳体连接成能够传递动力。