[发明专利]基于机器视觉的桥梁底部检测方法

摘要

本发明提供了一种基于机器视觉的桥梁底部检测方法，其目的在于实现对桥梁底部的类似裂缝状的结构进行识别，首先采用基于ORB特征点的图像拼接方法对采集到的桥梁底部图像进行拼接，然后使用LDE算法对拼接后的图像进行增强预处理，最后使用Tuff分割算法将图像中裂缝结构进行分割。最终得到的分割图像便于对桥梁整体缺陷的检测与分析。

主权项

1.一种基于机器视觉的桥梁底部检测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：通过桥梁检测机器人采集桥梁底部的两个航道的序列图像，其中包括两个航道的序列图像，航道即桥梁检测机器人车体航行路线；步骤二：检测两个航道序列图像的ORB特征点；步骤三：根据ORB特征点之间的欧式距离匹配两航道图像序列间的ORB特征点；步骤四：用RANSAC方法剔除误匹配点，达到精确匹配；步骤五：利用得到的匹配点计算出两组图像序列间的单应性矩阵，将一个航道的图像映射到另一个航道的图像的坐标空间中，然后根据匹配点的坐标平移实现拼接；步骤六：在拼接边缘处进行加权平均模糊处理以消除拼接痕迹得到拼接后的图像；步骤七：利用LDE方法对拼接后的图像进行预处理以加强裂缝结构在图像中的对比度；步骤八：对由步骤七得到的图像使用Tuff裂缝分割方法，将图像中类似裂缝的结构分割出来，得到检测结果。