[发明专利]一种电动汽车的无人驾驶系统在审
| 申请号： | 201810900397.8 | 申请日： | 2018-08-09 |
| 公开（公告）号： | CN108995538A | 公开（公告）日： | 2018-12-14 |
| 发明（设计）人： | 聂石启;邱远红;李春;谭福伦;何朝东;司炎鑫;黄苏杭;陈苏荟;顾治平 | 申请（专利权）人： | 金龙联合汽车工业(苏州)有限公司 |
| 主分类号： | B60L7/10 | 分类号： | B60L7/10;G05D1/02 |
| 代理公司： | 苏州创元专利商标事务所有限公司 32103 | 代理人： | 范晴;丁浩秋 |
| 地址： | 215021 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种电动汽车的无人驾驶系统，包括：环境感知系统，通过对多种传感器采集的数据进行处理，得到障碍物的位置信息、道路图像信息、障碍物图像信息、及与障碍物的相对位置和速度信息；定位导航系统，利用组合定位导航系统中的陀螺仪进行车辆姿态判断，进行自身定位，同时在自身定位的基础上建造增量式地图，按照预定的路线行驶；运动控制系统，通过油门和制动的配合对车辆进行纵向控制，控制车速，通过转向系统对车辆进行横向控制，控制车辆的路径；在车辆减速控制时，通过控制策略进行能量回收；驾驶控制器，根据采集的数据和车辆参数制定控制策略对车辆的行驶进行控制。可以最大限度进行回收能量，提高电动汽车的经济性和动力性。 | ||
| 搜索关键词： | 电动汽车 无人驾驶系统 控制策略 障碍物 组合定位导航系统 道路图像信息 定位导航系统 环境感知系统 运动控制系统 传感器采集 驾驶控制器 障碍物图像 行驶 车辆参数 车辆减速 车辆姿态 横向控制 回收能量 能量回收 速度信息 转向系统 纵向控制 动力性 陀螺仪 增量式 油门 车速 制动 采集 建造 配合 制定 | ||
【主权项】：
1.一种电动汽车的无人驾驶系统，其特征在于，包括：一环境感知系统，通过对多种传感器采集的数据进行处理，得到障碍物的位置信息、道路图像信息、障碍物图像信息、及与障碍物的相对位置和速度信息；一定位导航系统，利用组合定位导航系统中的陀螺仪进行车辆姿态判断，根据车辆的时刻位置和姿态、行驶方向和速度信息，或按照预定的存储路径规划数据循迹导航行驶，或移动过程中根据位置估计和地图进行自身定位，同时在自身定位的基础上建造增量式地图，按照预定的路线行驶；一运动控制系统，通过油门和制动的配合对车辆进行纵向控制，控制车速，通过转向系统对车辆进行横向控制，控制车辆的路径；在车辆减速控制时，通过控制策略进行能量回收；一驾驶控制器，根据采集的数据和车辆参数制定控制策略对车辆的行驶进行控制。
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