[发明专利]天花板地图构建方法、构建装置以及构建程序有效
| 申请号： | 201810901286.9 | 申请日： | 2018-08-09 |
| 公开（公告）号： | CN109389602B | 公开（公告）日： | 2022-02-11 |
| 发明（设计）人： | 鸟羽薰;射场总司;长谷川雄二 | 申请（专利权）人： | 本田技研工业株式会社 |
| 主分类号： | G06T7/11 | 分类号： | G06T7/11;G06T7/33;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 王小东 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及天花板地图构建方法、构建装置以及构建程序。天花板地图构建方法包括：基于有关天花板图像的信息以及有关包括所述天花板图像中所包括的同一物体的另一天花板图像的信息来估计各个天花板图像的比例，所述比例被表示成所述物体在两个所述天花板图像之间移动的量与照相机(6)在两个所述天花板图像分别被采集时所述照相机所在的位置之间移动的量的比值(ST16)；以及通过根据相应的比例将天花板图像转换成具有适于天花板地图的尺寸并且将所述转换过的天花板图像合并(ST84)而构建所述天花板地图(2)(ST2)。 | ||
| 搜索关键词： | 天花板 地图 构建 方法 装置 以及 程序 | ||
【主权项】：
1.一种用于构建天花板地图的天花板地图构建方法，该方法包括：获取多个天花板图像以及与每个天花板图像有关的位置信息，所述多个天花板图像是在照相机沿地板表面移动的同时通过用所述照相机采集天花板的图像来生成的，所述位置信息表示当所述天花板图像被采集时所述照相机所在的位置；基于有关所述天花板图像的信息以及有关包括所述天花板图像中所包括的同一物体的另一天花板图像的信息来估计各个天花板图像的比例，所述比例被表示成所述物体在两个所述天花板图像之间移动的量与所述照相机在两个所述天花板图像分别被采集时所述照相机所在的所述位置之间移动的量的比值；以及通过根据相应的所述比例将所述多个天花板图像转换成具有适于所述天花板地图的尺寸并且将所转换的所述天花板图像合并来构建所述天花板地图。
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