[发明专利]一种双机械臂协同作业拔火罐床

摘要

本发明公开一种双机械臂协同作业拔火罐床，包括三自由度平台、串联协同臂、工作头、辅助工作头、第一丝杠、第一支座、第一步进电机、床身、床架、支脚盘、枕头、第一导杆。三坐标式三自由度平台串联两协同机械臂构成拔火罐机构及辅助机构。七自由度拔火罐机构协同六自由度辅助机构，工作空间大，控制灵活智能，且可仿多种拔火罐疗法。摄像头可以扫描人体并测距，用于确定拔火罐部位、规划工作轨迹。自动化拔火罐，可拔全身任何位置，并节省了人力。

主权项

1.一种双机械臂协同作业拔火罐床，包括三自由度平台（1）、串联协同臂（2）、工作头（3）、辅助工作头（4）、第一丝杠（5）、第一支座（6）、第一步进电机（7）、床身（8）、床架（9）、支脚盘（10）、枕头（11）、第一导杆（12），其特征在于：所述的第一支座（6）有四个，固定安装在床身（8）上底面四角；枕头（11）固定安装在床身（8）上底面一端，床架（9）固定安装在床身（8）下底面，且四个外伸轴端各固定安装有一支脚盘（10）；第一丝杠（5）两端铰接在右侧两第一支座（6）上，且一端支座外侧固定安装有一第一步进电机（7），电机输出轴与丝杠连接；第一导杆（12）固定安装在左侧两第一支座（6）上；三自由度平台（1）两侧安装在第一丝杠（5）与第一导杆（12）上；串联协同臂（2）固定安装在三自由度平台（1）上；工作头（3）和辅助工作头（4）分别固定安装在串联协同臂（2）上的两个机械臂上；所述的三自由度平台（1）包括第一滑块（101）、大火罐（102）、第一天台（103）、第二导杆（104）、第二步进电机（105）、第二丝杠（106）、第二天台（107）、第一电动推杆（108）、第一伺服电机（109）、第三天台（110）、第一摄像头（111）、第二滑块（112）、小火罐（113）、第一谐波减速器（114）、过渡法兰（115），第一滑块（101）内螺纹孔与前述的第一丝杠（5）配合，且其上放置有三个大火罐（102）；第二滑块（112）的内孔与前述的第一导杆（12）配合，且其上放置有三个小火罐（113）；第一天台（103）两侧分别固定安装在第一滑块（101）与第二滑块（112）上；第二导杆（104）固定安装在第一天台（103）前侧支座上；第二丝杠（106）两端铰接在第一天台（103）后侧支座上；第二步进电机（105）固定安装在第一天台（103）后侧支座上且输出轴与第二丝杠（106）连接；所述的第二天台（107）两端分别安装在第二导杆（104）与第二丝杠（106）上；第一电动推杆（108）有两个，分别固定安装在第二天台（107）上底面两侧；所述的第三天台（110）上底面固定安装在两个第一电动推杆（108）的推杆端；第一伺服电机（109）固定安装在第三天台（110）上底面；第一摄像头（111）有两个，分别铰接在第一天台（103）上侧梁柱两侧；第一谐波减速器（114）固定安装在第三天台（110）下底面，其输入轴与第一伺服电机（109）输出轴连接；过渡法兰（115）固定安装在第一谐波减速器（114）输出端；所述的串联协同臂（2）包括底盘（201）、第二支座（202）、第二伺服电机（203）、第二谐波减速器（204）、第一串联机械臂（205）、第三伺服电机（206）、第三谐波减速器（207）、第二串联机械臂（208）、第四谐波减速器（209）、第三串联机械臂（210）、第四串联机械臂（211）、第四伺服电机（212）、第二摄像头（213），底盘（201）固定安装在前述的过渡法兰（115）上，其上固定安装有一第二摄像头（213）；第二支座（202）有两个，分别固定安装在底盘（201）两侧；每个第二支座（202）两侧分别固定安装有一第二伺服电机（203）和第二谐波减速器（204），且电机轴与减速器输出轴连接；左侧第二谐波减速器（204）输出端固定安装有一第一串联机械臂（205），右侧第二谐波减速器（204）输出端固定安装有一第四串联机械臂（211）；第一串联机械臂（205）另一端两侧分别固定安装有一第三伺服电机（206）和第三谐波减速器（207），且电机轴与减速器输出轴连接；第四串联机械臂（211）另一端两侧分别固定安装有一第三伺服电机（206）和第三谐波减速器（207），且电机轴与减速器输出轴连接；第二串联机械臂（208）固定安装在第一串联机械臂（205）上的第三谐波减速器（207）输出端；第三串联机械臂（210）固定安装在第四串联机械臂（211）上的第三谐波减速器（207）输出端；第三串联机械臂（210）另一端两侧分别固定安装有一第四伺服电机（212）和第四谐波减速器（209），且电机轴与减速器输出轴连接；所述的工作头（3）包括第五串联机械臂（301）、第五伺服电机（302）、螺杆（303）、第三支座（304）、抓手（305）、橡胶垫（306）、连杆（307）、螺母（308），第五串联机械臂（301）固定安装在前述的第四谐波减速器（209）输出端；第五伺服电机（302）固定安装在第五串联机械臂（301）上，且其输出轴上固定安装有一螺杆（303）；第三支座（304）有六个，两个一组，均布固定安装在第五机械串联臂（301）上，每组第三支座（304）上铰接有一抓手（305），每个抓手（305）抓取端固定安装有一橡胶垫（306），橡胶垫（306）具有弹性，用于抓取火罐时的防滑防刮；所述的连杆（307）有六个，每两个一组，每组连杆（307）一端铰接在抓手（305）外伸端上，另一端铰接在螺母（308）上；所述的螺母（308）与螺杆（303）配合构成一螺旋副；所述的辅助工作头（4）包括支撑板（401）、支架（402）、喷嘴（403）、叉板（404）、针（405）、第二电动推杆（406）、燃气罐（407）、燃气管（408）、管套（409），支撑板（401）固定安装在前述的第二串联机械臂（208）上；支撑板（401）前侧固定安装有一个支架（402）、一个叉板（404）和一个第二电动推杆（406），叉板（404）用于取下火罐时按压火罐边缘皮肤放气；所述的针（405）固定安装在第二电动推杆（406）推杆端；所述的喷嘴（403）固定安装在支架（402）上，用于喷火；支撑板（401）后侧固定安装有一个燃气罐（407）和一个管套（409），燃气罐（407）里存储着液态燃气；所述的燃气管（408）两端固定安装在燃气罐（407）和喷嘴（403）上，中部穿过管套（409），用于输送燃气。