[发明专利]一种壁面移动机器人的运动控制系统及其控制方法在审
| 申请号： | 201810903866.1 | 申请日： | 2018-08-09 |
| 公开（公告）号： | CN109101024A | 公开（公告）日： | 2018-12-28 |
| 发明（设计）人： | 江明;曹仁俊;王雪巍;任伟;孙龙龙;丁志鹏 | 申请（专利权）人： | 安徽工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G10L15/22;G08C17/02 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 董建林;王玉 |
| 地址： | 241000 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种壁面移动机器人的运动控制系统，包括：驱动系统、导航系统、人工控制系统和中央处理单元，中央处理单元分别控制驱动系统、导航系统和人工控制系统，人工控制系统与驱动系统、导航系统之间通过中央处理单元实现相互协同工作。本发明还公开了一种壁面移动机器人的运动控制方法，中央处理单元根据相关数据信息发出指令控制机器人的运动路径和状态。本发明通过对多种环境数据的采集和利用，提高了壁面移动机器人运行与避险越障的速度和效率，增强了系统的控制能力，实现了壁面移动机器人的自动导航和人机协同工作，达到了智能运行的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 壁面移动机器人 人工控制系统 导航系统 运动控制系统 驱动系统 控制驱动系统 控制机器人 发出指令 环境数据 控制能力 人机协同 数据信息 运动控制 运动路径 自动导航 避险 越障 采集 协同 智能 | ||
【主权项】：
1.一种壁面移动机器人的运动控制系统，其特征是，包括：驱动系统，用于调整和改变壁面移动机器人的运动路径和状态；导航系统，用于采集壁面移动机器人的运动路径及其周围环境状况和其当前运动状态的相关数据信息，以便根据系统当前状况确定最优的运动路径，起到导航的作用，同时在人工控制模式时协同工作；人工控制系统，用于提供壁面移动机器人的运动控制系统数据库中所未设定的针对一些危险或特殊情况的应对及处理方式，由人工控制壁面移动机器人的运动路径和状态以避过障碍物或危险区域；中央处理单元，分别控制驱动系统、导航系统和人工控制系统，而且人工控制系统与驱动系统、导航系统之间通过中央处理单元实现相互协同工作。
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