[发明专利]一种基于计算机视觉的自动贴标定位方法在审
| 申请号： | 201810904057.2 | 申请日： | 2018-08-09 |
| 公开（公告）号： | CN109018591A | 公开（公告）日： | 2018-12-18 |
| 发明（设计）人： | 刘剑;白迪 | 申请（专利权）人： | 沈阳建筑大学 |
| 主分类号： | B65C9/42 | 分类号： | B65C9/42;G06T7/73;G06T7/80 |
| 代理公司： | 沈阳优普达知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 21234 | 代理人： | 李晓光 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于计算机视觉的自动贴标定位方法，步骤为：由图像采集模块采集贴标样本产品的图像；图像识别模块产品图像进行预处理，再根据需要贴标位置确定感兴趣区域；在感兴趣区域内进行角点检测识别标签的角点的像素坐标，最终准确定位标签中心点的像素坐标；对摄像机进行标定，由计算机处理控制器中的数据处理模块根据得到的相机参数完成纸盒图像中心点像素坐标到世界坐标的转换，并将得到的标签中心点的空间位姿作为已知信息返回给机械手；机械手按照输入的位姿信息确定移动路径，找到需要贴标的位置点，实现自动贴标操作。本发明能够保持高速度、高精度、高分辨率以及可以长时间持续不间断运作，识别率高，测量结果精确。 | ||
| 搜索关键词： | 贴标 感兴趣区域 计算机视觉 机械手 标签中心 像素坐标 预处理 数据处理模块 图像采集模块 图像识别模块 计算机处理 产品图像 高分辨率 角点检测 空间位姿 时间持续 世界坐标 贴标位置 图像中心 位姿信息 相机参数 移动路径 已知信息 准确定位 控制器 点像素 识别率 位置点 标定 纸盒 角点 摄像机 样本 标签 采集 图像 返回 转换 运作 | ||
【主权项】：
1.一种基于计算机视觉的自动贴标定位方法，其特征在于：包括以下步骤：由图像采集模块采集贴标样本产品的图像；图像识别模块产品图像进行预处理，再根据需要贴标位置确定感兴趣区域；在感兴趣区域内进行角点检测识别标签的角点的像素坐标，最终准确定位标签中心点的像素坐标；对摄像机进行标定，由计算机处理控制器中的数据处理模块根据得到的相机参数完成待贴标物体图像中心点像素坐标到世界坐标的转换，并将得到的标签中心点的空间位姿作为已知信息返回给机械手；机械手按照输入的位姿信息确定移动路径，找到需要贴标的位置点，实现自动贴标操作。
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