[发明专利]七自由度机械臂

摘要

本发明公开了一种七自由度机械臂，包括：旋转基座、大臂驱动组件、肘臂驱动组件、小臂驱动组件、腕部驱动组件，大臂驱动组件、肘臂驱动组件连接、小臂驱动组件、腕部驱动组件依次连接，大臂驱动组件设置在旋转基座上，所述大臂驱动组件包括直线滑台组件、第一滑动结构、第二滑动结构、第一大臂、第二大臂、大臂连接板，肘臂驱动组件包括肘臂驱动装置和肘臂，小臂驱动组件包括小臂驱动装置和小臂，腕部驱动组件包括腕部驱动装置、腕部执行装置。本发明提供的七自由度机械臂，采用混联的连接方式，实现多种自由度运动，具有结构简单、承载能力强、重构性强、通用性强、操作灵活、平衡性强、作业空间大、便于调整维护的特点。

主权项

1.一种七自由度机械臂，其特征在于，包括：旋转基座、大臂驱动组件、肘臂驱动组件、小臂驱动组件、腕部驱动组件，所述大臂驱动组件、肘臂驱动组件、小臂驱动组件、腕部驱动组件依次连接，所述大臂驱动组件设置在所述旋转基座上；所述大臂驱动组件包括直线滑台组件、第一滑动结构、第二滑动结构、第一大臂、第二大臂、大臂连接板(21)，所述直线滑台组件垂直设置在所述旋转基座上，所述第一大臂和第二大臂分别设置于所述直线滑台组件的两侧；所述直线滑台组件包括对称设置的第一直线滑台(17)和第二直线滑台(19)，所述第一大臂包括一端铰接连接的第一大臂连杆(14)和第一大臂推杆(8)，所述第二大臂包括一端铰接连接的第二大臂连杆(13)和第二大臂推杆(12)，所述第一滑动结构设置在所述第一直线滑台上(17)，所述第二滑动结构设置在所述第二直线滑台上(19)，所述第一大臂推杆(8)和所述第二大臂推杆(12)的另一端分别铰接在所述第二滑动结构的两端，所述第一大臂连杆(14)和所述第二大臂连杆(13)的一端还分别铰接在所述第一滑动结构的两端，所述第一大臂连杆(14)和第二大臂连杆(13)另一端固定连接在大臂连接板(21)上，所述第一直线滑台(17)和第二直线滑台(19)同步或单独工作，以带动所述第一大臂和/或第二大臂运动；所述肘臂驱动组件包括肘臂驱动装置和肘臂(23)，所述肘臂驱动装置固定连接在所述大臂连接板(21)上，所述肘臂驱动装置与所述肘臂(23)可转动连接；所述小臂驱动组件包括小臂驱动装置和小臂(27)，所述小臂驱动装置固定连接在所述肘臂(23)上，所述小臂驱动装置驱动所述小臂(27)伸缩移动；所述腕部驱动组件包括第一腕部驱动装置、第二腕部驱动装置和腕部执行装置，所述第一腕部驱动装置与所述小臂(27)固定连接，所述第一腕部驱动装置驱动所述第二腕部驱动装置旋转，所述第二腕部驱动装置驱动所述腕部执行装置(30)旋转。