[发明专利]基于虚拟结构的无人机队形变换方法有效
| 申请号： | 201810907746.9 | 申请日： | 2018-08-10 |
| 公开（公告）号： | CN108983818B | 公开（公告）日： | 2021-05-11 |
| 发明（设计）人： | 李龙江;周红梅;毛玉明 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 成都虹盛汇泉专利代理有限公司 51268 | 代理人： | 王伟 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于虚拟结构的无人机队形变换方法，应用于无人机编队及控制领域，针对现有的虚拟结构方法中每一个无人机跟随一个虚拟质点，由于虚拟结构受限，无法实现灵活的队形变换的问题；本发明首先建立基于虚拟结构的无人机队形，然后通过控制虚拟结构的飞行状态来控制整个编队的飞行状态，无人机围绕自身所属的虚拟质点运动，实现了基于虚拟结构的无人机队形的灵活变换。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 虚拟 结构 无人机 队形 变换 方法 | ||
【主权项】：
1.基于虚拟结构的无人机队形变换方法，其特征在于，包括：S1、建立基于虚拟结构的无人机队形；S2、基于步骤S1建立的无人机队形，根据地面控制基站发送的队形变换指令，各无人机采用自动跟随模式变换队形；S3、基于步骤S1建立的无人机队形，根据地面控制基站发送的队形重组指令，各无人机采用强制跟随模式重组队形。
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