[发明专利]基于S曲线加减速的多轴机器人点位同步控制方法及系统有效
| 申请号： | 201810907815.6 | 申请日： | 2018-08-10 |
| 公开（公告）号： | CN109032081B | 公开（公告）日： | 2019-10-01 |
| 发明（设计）人： | 张承瑞;倪鹤鹏;姬帅;王公成 | 申请（专利权）人： | 山东易码智能科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/414 | 分类号： | G05B19/414 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 李圣梅 |
| 地址： | 250101 山东省济南*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于S曲线加减速的多轴机器人点位同步控制方法及系统，求解多轴机器人两个点位之间各个关节轴的角度差；在保证每个轴预设运动特性最大的情况下，使用S曲线加减速对各个关节轴进行速度规划，得到每个轴的运动时间并以运动时间最长的轴为基准，通过其余关节与此基准的时间比例求解其余关节的周期插补位移，实现同步控制。本发明提高机器人点位同步控制的精度，保证其速度、加速度连续，减少计算量。 | ||
| 搜索关键词： | 同步控制 点位 多轴机器人 加减速 关节轴 求解 关节 速度规划 运动特性 计算量 角度差 插补 预设 机器人 保证 | ||
【主权项】：
1.基于S曲线加减速的多轴机器人点位同步控制方法，其特征是，包括：求解多轴机器人两个点位之间各个关节轴的角度差即点位之间的位移；在保证每个轴预设运动特性最大的情况下，使用S曲线加减速对各个关节轴进行速度规划，得到每个轴的运动时间并以运动时间最长的轴为基准，通过其余关节与此基准的时间比例求解其余关节的周期插补位移，实现同步控制；点位同步控制中，通过计算得到的各轴位移、始末速度均为0、最大速度限制、最大加速度限制以及最大加加速度限制，求解各轴运动时间T'以及各轴S曲线时间节点处的速度v1～v7，选取最长的时间作为同步运动时间：Tmax，其余各轴的时间比例为：![]()
其中，Ti为第i轴的运动时间；根据得到的各轴的时间比例ki，已知同步控制中所有轴的插补次数完全相同，令插补时间t'为自变量，经时间比例变插补之后各轴的插补时间为t＝ki·t'；机器人各轴总的运行时间为T′i，将各轴时间拉长至Tmax，其在运动过程中的速度降低为原来的ki倍，总的位移没有发生变化。
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