[发明专利]室内环境下的智能机器人小车最佳采集点位置选择方法在审
| 申请号： | 201810907945.X | 申请日： | 2018-08-10 |
| 公开（公告）号： | CN109040969A | 公开（公告）日： | 2018-12-18 |
| 发明（设计）人： | 马娅婕;钱诗韵;但峰;胡毅;卢绍武;周凤星;严宝康;宁博文 | 申请（专利权）人： | 武汉科技大学 |
| 主分类号： | H04W4/021 | 分类号： | H04W4/021;H04W4/38;H04W16/20 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 崔友明;刘琰 |
| 地址： | 430081 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种室内环境下的智能机器人小车最佳采集点位置选择方法，包括：将环境信息全部已知的封闭空间中的地面结构进行栅格化处理，在待监测的各个栅格中心部署固定不动的传感器节点，通过传感器节点感知环境信息，通过智能机器人小车采集传感器节点获取到的环境信息；用图的概念描述具有障碍物的复杂室内环境中传感器节点的监测范围，将智能机器人小车最佳信息采集点位置选择问题映射为求解基数最小的集合覆盖问题，建立0‑1线性规划模型；利用近似算法求解最佳采集点位置选择模型，得到智能机器人小车最佳信息采集点的位置集合。本发明提高了智能机器人小车数据采集的效率，以最少的停靠点收集到环境中所有监测点的信息。 | ||
| 搜索关键词： | 智能机器人 小车 位置选择 传感器节点 环境信息 室内环境 采集点 信息采集点 求解 线性规划模型 采集传感器 栅格化处理 地面结构 封闭空间 概念描述 固定不动 节点获取 近似算法 数据采集 位置集合 栅格中心 监测点 停靠点 障碍物 监测 映射 感知 基数 集合 覆盖 部署 | ||
【主权项】：
1.一种室内环境下的智能机器人小车最佳采集点位置选择方法，其特征在于，通过设置在室内环境内的传感器节点和智能机器人小车实现，该方法包括以下步骤：S‑1、将环境信息全部已知的封闭空间中的地面结构进行栅格化处理，在待监测的各个栅格中心部署固定不动的传感器节点，通过传感器节点感知环境信息，每个监测传感器节点中均安装有节点控制程序；智能机器人小车中安装有巡检控制程序及近似算法，通过智能机器人小车采集传感器节点获取到的环境信息；S‑2、用图的概念描述具有障碍物的复杂室内环境中传感器节点的监测范围，将智能机器人小车最佳信息采集点位置选择问题映射为求解基数最小的集合覆盖问题，建立0‑1线性规划模型作为最佳采集点位置选择模型；S‑3、利用近似算法求解最佳采集点位置选择模型，得到智能机器人小车最佳信息采集点的位置集合。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于武汉科技大学，未经武汉科技大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810907945.X/，转载请声明来源钻瓜专利网。
