[发明专利]一种轮椅座椅自动调平的装置及控制方法

摘要

本发明涉及一种轮椅座椅自动调平的装置，包括座椅、内环结构、外环结构、底盘、主控板、陀螺仪传感器、第一/二伺服推杆电机、扶手和摇杆控制器。一种轮椅座椅自动调平的装置的控制方法，包括(1)、初始化主控板；(2)、初始化定时器；(3)、初始化陀螺仪传感器；(4)、进行姿态检测并将数据发给主控板；(5)、判断座椅是否水平；(6)、判断座椅的俯仰方向是否水平；(7)、判断座椅的横滚方向是否水平；(8)、计算第二伺服推杆电机伸缩量并控制第二伺服推杆电机完成动作；(9)、计算第一伺服推杆电机伸缩量并控制第一伺服推杆电机完成动作；(10)、计算第一/二伺服推杆电机伸缩量并控制第一/二伺服推杆电机完成动作。

主权项

1.一种轮椅座椅自动调平的装置，其特征在于，包括座椅，包括靠背，座椅整体呈L型；内环结构，其一侧与座椅的底侧通过螺栓固接；外环结构,其顶侧通过销轴与内环结构的底侧相连；底盘，其与外环结构的底侧通过销轴固定连接；主控板，固设于底盘上；陀螺仪传感器，固设于内环结构上，陀螺仪传感器通过IIC接口与主控板相连，用于实时检测座椅与水平面之间的俯仰角α和横滚角β，并将测出的角度数据实时传给主控板；第一伺服推杆电机，其底部固设于底盘，第一伺服推杆电机的推杆顶部与外环结构的外环结构支撑点通过销轴相连，用于驱动外环结构围绕外环结构旋转点做俯仰动作，调节座椅的俯仰角α；第二伺服推杆电机，其底部与外环结构通过销轴连接，第二伺服推杆电机随外环结构运动而被动运动，第二伺服推杆电机的推杆顶部与内环结构的内环结构支撑点通过销轴相连，用来驱动内环结构围绕内环结构旋转点做横滚运动，调节座椅的横滚角β；两个扶手，通过螺丝安装于座椅的靠背的两侧；摇杆控制器，通过螺丝固定于一扶手上，摇杆控制器的输出端与主控板的输入端相连。