[发明专利]一种基于摄影测量的艇载姿态稳定平台指向精度测试方法

摘要

本发明属于指向精度测试方法领域，尤其涉及一种基于摄影测量的艇载姿态稳定平台指向精度测试方法。本发明利用固定于姿态稳定平台工作台面定焦相机(两者轴向一致且保持刚性连接)，在稳定平台对视场范围预设的十字靶标进行动态指向跟踪的状态下，控制相机拍照。事后将拍得的照片通过像素提取对比计算稳定平台动态指向精度。进一步地，可以在视场范围内的更远距离上设置十字靶标进行动态指向精度测试，以消除GPS定位误差对系统指向精度的影响。

主权项

1.一种基于摄影测量的艇载姿态稳定平台指向精度测试方法，其特征在于，所述方法步骤如下：S1，将艇载姿态稳定平台移动至开阔场地，确保组合导航设备GPS收星正常，惯导数据工作正常；S2，将相机安装于姿态稳定平台工作台面，在稳定平台方位、俯仰轴处于零位时，保持相机X”,Y”,Z”轴系与组合导航X,Y,Z轴系匹配且保持刚性连接，确保相机位姿参数与姿态稳定平台保持一致；S3，在相机可视范围内设置十字靶标，记录其GPS坐标，将其设置为姿态稳定平台指向目标参数，控制姿态稳定平台处于指向跟踪模式，结合平台自身惯导信息，解算并驱动方位、俯仰电机旋转，实现相机对靶标的实时指向；S4，相机与工控机连接，确保相机数据正常下传及处理；调整相机对焦环，使得在其中心视场位置出现清晰靶标；在相机完成标定，确定畸变量后，保持相机参数配置不变；S5，控制相机对靶标进行首次拍照，经后期图像处理，十字靶标中心点所在位置坐标为标准点；S6，保持靶标位置固定，改变姿态稳定平台位置，在跟踪模式下控制相机连续拍照；提取其中某一帧图像，得到靶标中心点坐标，通过与标准点作比较，得出改变位置后平台指向误差角度；S7，通过重复提取帧图像中的靶标坐标位置并与标准位置对比，综合得出平台在各个位置姿态上的指向误差。