[发明专利]一种双孢菇采摘装置

摘要

本发明涉及农机设备领域，具体地说是一种双孢菇采摘装置。包括分别沿培养箱箱体的纵向分布的两根纵梁、滑动设置在两根纵梁上的横梁以及滑动设置在横梁上的采摘机构；在横梁上设有驱动横梁沿纵梁的长度方向移动的纵向位移机构、驱动采摘机构沿横梁的长度方向移动的横向位移机构、驱动采摘机构沿培养箱高度方向移动的高度升降机构以及检测成熟双孢菇在培养箱中的纵向位置的激光扫描仪镜头，激光扫描仪镜头沿横梁的长度方向设置在横梁的下沿；采摘机构包括与横向位移机构和高度升降机构连接的位移平台，在位移平台上转动设有通过充气囊驱动以将双孢菇合抱的弹性平板和齿。本发明自动化程度高，采摘过程中不易损伤菇盖，从而提高采摘品质。

主权项

1.一种双孢菇采摘装置，其特征在于：包括分别设置在培养箱（5）箱体两侧并均沿培养箱（5）箱体的纵向分布的两根纵梁（2）、两端分别滑动设置在两根纵梁（2）上的横梁（3）以及滑动设置在横梁（3）上的采摘机构（4）；在横梁（3）上设有用于驱动横梁（3）沿纵梁（2）的长度方向移动的纵向位移机构（6）、用于驱动采摘机构（4）沿横梁（3）的长度方向移动的横向位移机构（9）、用于驱动采摘机构（4）沿培养箱（5）高度方向移动的高度升降机构（7）以及检测成熟双孢菇在培养箱（5）中的纵向位置的激光扫描仪镜头（8），激光扫描仪镜头（8）沿横梁（3）的长度方向设置在横梁（3）的下沿；采摘机构（4）包括与横向位移机构（9）和高度升降机构（7）连接的位移平台（402），在位移平台（402）的下台面上转动设有沿竖直方向分布的转轴（409），在转轴（409）的下端固定设有用于检测成熟双孢菇在培养箱（5）中横向位置的CCD摄像头（406）和采用弹性材料制作的弹性平板（408），弹性平板（408）沿水平方向分布且中心位置与转轴（409）固定连接，在弹性平板（408）下沿的两端分别设有相对倾斜分布的齿（407），在弹性平板（408）的上沿并位于转轴（409）的两侧分别设有山字形的充气囊（404），充气囊（404）的山字形槽口向上分布，在弹性平板（408）上位于两个充气囊（404）和转轴（409）之间还分别设有刚性板（405），通过刚性板（405）和充气囊（404）的过充形变配合以控制弹性平板（408）的两端分别向下弯曲，进而使两个齿（407）卡抱在双孢菇菇头的外缘，在位移平台（402）的下台面上还设有用于驱动转轴（409）转动以将双孢菇的菇柄拧断的第一伺服电机（401）。