[发明专利]基于扩展卡尔曼滤波器的多模式旋翼飞行器姿态估计方法在审
| 申请号： | 201810910446.6 | 申请日： | 2018-08-10 |
| 公开（公告）号： | CN108827313A | 公开（公告）日： | 2018-11-16 |
| 发明（设计）人： | 郭继峰;徐英夫;白成超;郑红星 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 刘士宝 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 基于扩展卡尔曼滤波器的多模式旋翼飞行器姿态估计方法，涉及小型旋翼飞行器的飞行控制领域，为了解决现有旋翼飞行器姿态估计方法的估计精度低的问题。本发明的方法包括：步骤一、根据三轴陀螺仪和三轴加速度计的输出、扩展卡尔曼滤波器反馈的新息矢量使扩展卡尔曼滤波器处于不同的工作模式；步骤二、不同工作模式对应不同的量测模型，基于所对应的量测模型扩展卡尔曼滤波器对旋翼飞行器姿态进行估计，获得姿态估计结果。本发明适用于估计旋翼飞行器姿态。 | ||
| 搜索关键词： | 旋翼飞行器 扩展卡尔曼滤波器 姿态估计 工作模式 量测模型 多模式 三轴加速度计 三轴陀螺仪 飞行控制 矢量 新息 反馈 输出 | ||
【主权项】：
1.基于扩展卡尔曼滤波器的多模式旋翼飞行器姿态估计方法，其特征在于，该方法包括：步骤一、根据三轴陀螺仪和三轴加速度计的输出、扩展卡尔曼滤波器反馈的新息矢量使扩展卡尔曼滤波器处于不同的工作模式；步骤二、不同工作模式对应不同的量测模型，基于所对应的量测模型扩展卡尔曼滤波器对旋翼飞行器姿态进行估计，获得姿态估计结果。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于哈尔滨工业大学，未经哈尔滨工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810910446.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种基于神经网络和人工势场的协同博弈路径规划方法
- 下一篇：一种路径规划方法
