[发明专利]一种基于图像的开关设备巡检定位方法

摘要

本发明公开了一种基于图像的开关设备巡检定位方法，通过识别开关设备的眉头和文字对开关设备定位，不需要配置其他传感器即可实现设备定位，从而为通过图像识别技术提取开关设备的状态和参数奠定基础。本发明的基于图像的开关设备巡检定位方法，用于电力开关设备的巡检作业过程，以机器人携带的摄像机为基础，通过识别开关设备的眉头和文字对开关设备定位，不需要配置其他传感器即可实现设备定位。

主权项

1.一种基于图像的开关设备巡检定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，开始并读取巡检配置参数步骤：在开始巡检作业前，获取机器人需要巡检的开关设备的基础信息，并预先存储在设备信息数据库，所述基础信息包括各开关设备的眉头文字、眉头底色、眉头文字颜色和定位精度要求；S2，抓取视频图像步骤：通过函数接口从机器人的摄像机连续摄像的视频流中截取一个完整的视频帧；S3，根据摄像方位和图像特征初步确定眉头步骤：在机器人快速行进过程中，结合机器人的云台方位和步骤S2抓取的视频图像中的眉头底色快速确定在机器人的摄像机的摄像范围内是否存在开关设备眉头；S4，提取眉头的边界步骤：若机器人的摄像机的摄像范围内存在开关设备眉头，通过图像处理方法确定眉头的左右边界；S5，计算机器人相对于开关设备的位置偏差步骤，根据步骤S4获取的眉头的边界确定眉头是否位于摄像区域的水平方向中间位置，并计算眉头水平方向的中线和摄像区域的水平方向的中线的偏离误差；S6，误差判断步骤，根据步骤S5计算得到的偏离误差确定处理策略：当偏离误差大于或等于设定值时，进行步骤S7；当偏离误差小于设定值时，进行步骤S8；S7，发送运动控制指令控制机器人运动步骤：向机器人运动控制系统发出控制指令调节机器人相对于当前开关设备的位置，并且返回步骤S2重新抓取视频图像；S8，提取眉头信息步骤：根据获取的眉头区域的图像，依次通过图像缩放、去除背景、文字分割和文字识别步骤提取眉头上的文字信息；S9，设备信息分析步骤，根据步骤S8获得的眉头文字信息，在步骤S1预先存储的设备信息数据库中检索机器人需要巡检的开关设备的基础信息，确定当前开关设备是否在机器人巡检任务中，如果当前开关设备在机器人巡检任务中则进行步骤S10，如果当前开关设备不在机器人巡检任务中则进行步骤S7；S10，设备巡检步骤：开展对当前开关设备的巡检，机器人的摄像机分区摄像并提取当前开关设备的状态信息和运行参数。