[发明专利]一种基于多相机标定的全景拼接方法、全景拼接系统在审
| 申请号： | 201810911836.5 | 申请日： | 2018-08-10 |
| 公开（公告）号： | CN109064404A | 公开（公告）日： | 2018-12-21 |
| 发明（设计）人： | 贾媛;任海蕾;陈金皖;宋锐;李云松;王养利 | 申请（专利权）人： | 西安电子科技大学 |
| 主分类号： | G06T3/40 | 分类号： | G06T3/40;G06T7/80 |
| 代理公司： | 西安长和专利代理有限公司 61227 | 代理人： | 黄伟洪 |
| 地址： | 710071 陕西省*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明属于全景拼接技术领域，公开了一种基于多相机标定的全景拼接方法、全景拼接系统，对各相机分别进行内参标定以及畸变参数估计；分别对每相邻两相机同时采集不同位姿的棋盘格图片若干对，对成对的棋盘格图片畸变校正后进行角点检测与匹配；内点筛选并估计出两两相机之间的初始单应矩阵；通过两相机之间的初始单应矩阵和标定得到的内参矩阵，计算出两相机之间的初始旋转矩阵；根据重投影误差最小对所有相机对之间的初始旋转矩阵进行全局优化，并用L‑M算法更新参数得到最终的优化结果。本发明利用多相机标定方法制作拼接模板，避免了每次拼接需要进行特征点提取和匹配的过程，而且在特征点少或者重叠率低的情况下，仍然获得较好的拼接效果。 | ||
| 搜索关键词： | 全景拼接 相机 相机标定 拼接 单应矩阵 旋转矩阵 棋盘格 标定 匹配 特征点提取 更新参数 畸变参数 畸变校正 内参矩阵 全局优化 优化结果 成对的 点检测 特征点 重叠率 重投影 内点 位姿 内参 并用 采集 筛选 图片 制作 | ||
【主权项】：
1.一种基于多相机标定的全景拼接方法，其特征在于，所述基于多相机标定的全景拼接方法包括：对各相机分别进行内参标定以及畸变参数估计；分别对每相邻两相机同时采集不同位姿的棋盘格图片若干对，对成对的棋盘格图片畸变校正后进行角点检测与匹配；内点筛选并估计出两两相机之间的初始单应矩阵；通过两相机之间的初始单应矩阵和标定得到的内参矩阵，计算出两相机之间的初始旋转矩阵；根据重投影误差最小对所有相机对之间的初始旋转矩阵进行全局优化，并用L‑M算法更新参数得到最终的优化结果。
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