[发明专利]一种基于车路协同的城市区域路径实时规划方法有效
| 申请号： | 201810913280.3 | 申请日： | 2018-08-13 |
| 公开（公告）号： | CN108986509B | 公开（公告）日： | 2020-01-10 |
| 发明（设计）人： | 王庞伟;邓辉;王力;蒋依伦;张名芳 | 申请（专利权）人： | 北方工业大学 |
| 主分类号： | G08G1/0968 | 分类号： | G08G1/0968;G08G1/01 |
| 代理公司： | 11467 北京德崇智捷知识产权代理有限公司 | 代理人： | 黄雪 |
| 地址： | 100144 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于车路协同的城市区域路径实时规划方法，该方法根据排队车辆消散过程，将路况分为有停车情形、无停车有减速情形和匀速行驶情形，并根据不同的情形计算路阻值。本发明充分利用先进车路协同技术所带来的高效信息交互技术优势，提出了一种考虑车辆在交通信号控制影响下的路段和交叉口行程时间计算方法，并以此为传统路径方法提供了一个分阶段的城市区域最优路径优化方法，为解决车路协同系统中路径问题提供了技术支持和理论依据。 | ||
| 搜索关键词： | 车路协同 城市区域 实时规划 停车 交通信号控制 传统路径 高效信息 技术支持 交互技术 路径问题 排队车辆 时间计算 最优路径 分阶段 交叉口 消散 路况 减速 路段 行驶 优化 | ||
【主权项】：
1.一种基于车路协同的城市区域路径实时规划方法，其特征在于，具体包括如下步骤：/n步骤1：车辆上安装的智能车载信息终端与路侧终端之间建立V2X网络通信；/n步骤2：车载终端根据车辆总线和传感器信息向路侧终端上报所要求的统计数据，在需要的时候向远程服务发送路径规划请求；/n步骤3：远程服务端根据OD信息和路网状态计算全局最优路径，选取行程时间最小的两条路线作为备选；/n步骤4：寻找两条路线中重合的路段，记为公众路段，将两条路线中非重合的路段，记为待选路线段；/n步骤5：将规划路线发送给车载终端，由车载终端按照指定路线行驶，直至车载终端根据GPS数据和V2X交互信息判断车辆在下一个路口将进入待选路线段；/n步骤6：车载终端向远程服务端发送区域最优路线规划指令，远程服务端根据路侧终端实时数据分别计算待选两条路线在考虑转向和灯控信息影响下的行程时间，选择二者中行程时间最小的一条路线提供给车载终端；/n步骤7：车辆驶离节点后，以节点为起点重新计算到讫点的最优路径，并重复上述步骤，直至车辆到达讫点；/n步骤8：记以红灯起亮时间为第0秒，任意一个相位红灯时间为
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