[发明专利]一种自动化刮痧床

摘要

本发明公开一种自动化刮痧床，包括转台、并联基座、第一串联臂、第二串联臂、第三串联臂、折叠床。九自由度混联机构主体加一自由度的工作头，工作空间大，控制更加灵活智能，且可仿多种刮痧手法。摄像头和激光传感器可以扫描人体并测距，用于确定刮痧部位、规划工作轨迹。一自由度的工作头，可带刮痧板旋转，配合混联机构，可与皮肤良好贴合。床身可平躺，也可以变成椅式依靠，姿态灵活。自动化刮痧，节省了人力。

主权项

1.一种自动化刮痧床，包括转台（1）、并联基座（2）、第一串联臂（3）、第二串联臂（4）、第三串联臂（5）、折叠床（6），其特征在于：所述的第三串联臂（5）固定安装在第二串联臂（4）上，第二串联臂（4）固定安装在第一串联臂（3）上，第一串联臂（3）固定安装在并联基座（2）上，并联基座（2）固定安装在转台（1）上，转台（1）固定安装在折叠床（6）上；所述的转台（1）包括第一底盘（101）、第一齿轮（102）、防尘罩（103）、第二齿轮（104）、第一伺服电机（105），所述的第一底盘（101）固定安装在前述的折叠床（6）上；所述的第一齿轮（102）、第二齿轮（104）铰接在第一底盘（101）上，且相互啮合；防尘罩（103）固定安装在第一底盘（101）上，第一伺服电机（105）固定安装在防尘罩（103）上且输出轴与第二齿轮（104）连接；所述的并联基座（2）包括第二底盘（201）、第一支座（202）、第一铰链（203）、第一球形铰支座（204）、第二支座（205）、第二铰链（206）、第一电动推杆（207）、第三支座（208）、第三铰链（209）、第二电动推杆（210）、第三电动推杆（211）、支撑套（212）、第一机械臂（213），所述的第二底盘（201）固定安装在前述的第一齿轮（102）上；所述的第一支座（202）、第二支座（205）和四个第一球形铰支座（204）固定安装在第二底盘（201）上；第三电动推杆（211）通过第一铰链（203）铰接在第一支座（202）上，其上固定安装有一第三支座（208）；第一电动推杆（207）底端通过第二铰链（206）铰接在第二支座（205）上，推杆端通过第三铰链（209）铰接在第三支座（208）上；所述的第二电动推杆（210）有四个，底端分别铰接在一个第一球形铰支座（204）上；所述的支撑套（212）下侧五个球形铰支座分别与第二电动推杆（210）、第三电动推杆（211）推杆端铰接；所述的第一机械臂（213）固定安装在支撑套（212）内；所述的第一串联臂（3）包括第二伺服电机（301）、第一谐波减速器（302）、第二机械臂（303）、窥视孔盖（304）、第一锥齿轮（305）、第三伺服电机（306），所述的第一谐波减速器（302）固定安装在前述的第一机械臂（213）上；第二伺服电机（301）固定安装在第一谐波减速器（302）输入端且与其输入轴连接；第二机械臂（303）固定安装在第一谐波减速器（302）输出端，且其上固定安装有一窥视孔盖（304）；第三伺服电机（306）固定安装在第二机械臂（303）内部，且其输出轴上固定安装有一第一锥齿轮（305）；所述的第二串联臂（4）包括第二谐波减速器（401）、第三机械臂（402）、第四伺服电机（403）、第二锥齿轮（404），所述的第二谐波减速器（401）输入端固定安装在前述的第二机械臂（303）上；第二锥齿轮（404）固定安装在第二谐波减速器（401）输入轴上且与前述第一锥齿轮（305）啮合；第三机械臂（402）固定安装在第二谐波减速器（401）输出端；第四伺服电机（403）固定安装在第三机械臂（402）外伸端；所述的第三串联臂（5）包括第三谐波减速器（501）、第四机械臂（502）、第一步进电机（503）、激光传感器（504）、摄像头（505）、第四支座（506）、轴（507）、第一抓手（508）、第二抓手（509）、第四铰链（510）、连杆（511）、螺母（512）、第一螺杆（513）、第一支板（514）、第二步进电机（515）、工字型柱（516）、第二支板（517）、带法兰轴（518）、第一支撑架（519），所述的第三谐波减速器（501）固定安装在前述的第三机械臂（402）上，且输入轴与第四伺服电机（403）输出轴连接；第四机械臂（502）固定安装在第三谐波减速（501）器输出端，且其上内孔带螺纹；第一步进电机（503）穿过第四机械臂（502）中心孔；所述的两个激光传感器（504）和两个摄像头（505）分别铰接在第一支板（514）两侧；两个第四支座（506）和一个第二步进电机（515）分别固定安装在第一支板（514）上下底面；轴（507）两端固定安装在第四支座（506）上；第一抓手（508）、第二抓手（509）铰接在轴（507）上，每个抓手下侧两面分别通过一个第四铰链（510）铰接有两个连杆（511）；四个连杆（511）两两一组，每组另一端分别通过一个第四铰链（510）铰接在螺母（512）两侧带孔耳中；所述的第一螺杆（513）固定安装在第二步进电机（515）输出轴，且与螺母（512）配合构成一螺旋副；两个工字型柱（516）用于固定连接第一支板（514）与第二支板（517）；带法兰轴（518）法兰端固定安装在第二支板（517）上，外伸轴部分与第一支撑架（519）内孔配合；第一支撑架（519）固定安装在第四机械臂（502）上，其上固定安装有一第一步进电机（503），其输出轴与带法兰轴（518）连接；所述的折叠床（6）包括床板（601）、置物架（602）、刮痧板夹（603）、保健品容器（604）、第二支撑架（605）、轮瓦（606）、轮子（607）、脚踏（608）、第四电动推杆（609）、滚轮（610）、转轴（611）、床垫（612）、靠背（613），所述的床垫（612）、置物架（602）与第二支撑架（605）分别固定安装在床板（601）上下面；刮痧板夹（603）有两个，固定安装在置物架（602）上，用于放置刮痧板；保健品容器（604）固定安装在置物架（602）上，用于放置刮痧时用保健类产品，如精油等；轮瓦（606）有六个，分别铰接在第二支撑架（605）底部，且每个轮瓦上铰接有一轮子（607）；脚踏（608）和靠背（613）分别通过转轴（611）铰接在床板（601）两侧。