[发明专利]一种具有刚柔耦合机构的软体机器人

摘要

本发明提供了一种具有刚柔耦合机构的软体机器人，属于软体机器人技术领域。它解决了现有的软体机器人抓持力不足的问题问题。本具有刚柔耦合机构的软体机器人包括多个软体关节、进气装置和抽真空装置，多个软体关节依次对接，软体关节包括弹性基体和进气管，基体上开设有真空吸气腔和多个进气驱动腔，多根进气管与多个进气驱动腔一一对应连通，真空吸气腔内设有管状的刚性节，刚性节的管孔内设有软管，基体的外侧设有吸盘，吸盘的吸气口与软管内腔连通。本具有刚柔耦合机构的软体机器人的软体关节在进气驱动腔之外，增加了真空吸气腔，并在其中设置了刚性节，“柔性的包裹式抓持”和“刚性的吸附式抓持”相结合，能保证稳定抓持。

主权项

1.一种具有刚柔耦合机构的软体机器人，其特征在于，它包括多个软体关节、进气装置和抽真空装置，多个软体关节依次对接，并在两头设置用于封闭的端盖，所述的软体关节包括弹性基体(1)和进气管(2)，所述的弹性基体(1)上开设有贯穿基体(1)两头的真空吸气腔(26)和多个进气驱动腔，所述进气驱动腔包括一个中心驱动腔(3)和至少两个侧驱动腔(5)，多个所述侧驱动腔(5)环绕中心驱动腔(3)间隔设置，多根进气管(2)与多个进气驱动腔一一对应连通，所述的真空吸气腔(26)内设有管状的刚性节(7)，刚性节(7)的管孔内设有软管(11)，基体(1)的外侧对应刚性节(7)处设有吸盘(19)，吸盘(19)的连接端(20)依次穿过真空吸气腔(26)侧壁和刚性节(7)侧壁后与软管(11)连接，吸盘(19)的吸气口(21)与软管(11)内腔连通，相邻两个软体关节中的中心驱动腔(3)、侧驱动腔(5)、真空吸气腔(26)、软管(11)和刚性节(7)均一一对应相互对接连通，进气装置为上述进气管(2)提供压缩气体，抽真空装置与软管(11)内腔连通。