[发明专利]二维码识别方法及基于其的机器人视觉导航自定位方法在审
| 申请号： | 201810915933.1 | 申请日： | 2018-08-13 |
| 公开（公告）号： | CN109324607A | 公开（公告）日： | 2019-02-12 |
| 发明（设计）人： | 李金屏;杨树玉;赵鹏鹏;厉广伟;侯清涛 | 申请（专利权）人： | 济南大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 济南诚智商标专利事务所有限公司 37105 | 代理人： | 李修杰 |
| 地址： | 250022 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种二维码识别方法及基于其的机器人视觉导航自定位方法，二维码的编码图案的顶角定位方格为在二维码的编码图案四个顶角的其中三个顶角分别设有一个定位方格，中间九宫格编码区域是由3*3的数值方格组成。识别方法对九宫格编码区域进行横向与纵向九个区域的划分解码出对应的二进制数，并根据定位方格不同的位置组合确定视角方向和每个数值方格的二进制字符串，获得二维码的数据信息，能够准确提取出二维码信息，根据不同视角方向进行识别。机器人视觉导航自定位方法通过九宫格编码方案来标记不同的交叉路口，根据视觉识别的编码结果实现机器人自主定位，进而实现按照既定规划路径的自主行走，不仅成本低，而且简单可靠。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人视觉 定位方格 二维码 九宫格 自定位 顶角 二维码识别 编码区域 编码图案 视角方向 方格 二进制字符串 二维码信息 解码 编码结果 二进制数 规划路径 交叉路口 视觉识别 数据信息 自主定位 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种二维码，其特征是，所述二维码的编码图案包括顶角定位方格和中间九宫格编码区域，所述顶角定位方格为在二维码的编码图案四个顶角的其中三个顶角分别设有一个定位方格；所述中间九宫格编码区域是由3*3的数值方格组成，每个数值方格代表二进制字符串的码字符号“0”或者“1”，自上而下，从左到右对应的二进制位数依次是0～8。
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