[发明专利]一种温室植物病害巡检机器人及巡检方法

摘要

本发明属于设施农业技术领域，特别涉及一种温室植物病害巡检机器人及巡检方法。机器人包括移动平台(1)、三自由度机械臂(2)、病害图像采集摄像头(3)、前置导航摄像头(4)、局部环境因子传感器(5)和远程控制终端。本发明用于代替人工巡检，实现对温室病害的自动巡检，实现对病害的提前预警，机器人结合温室大棚实际情况设计，设计科学结构紧凑，履带式底盘能适应多种温室地形环境，移动灵活，监测效率大幅提高，可以及时准确识别病害。

主权项

1.一种温室植物病害巡检机器人，其特征在于：该机器人包括移动平台(1)、三自由度机械臂(2)、病害图像采集摄像头(3)、前置导航摄像头(4)、局部环境因子传感器(5)和远程控制终端；所述移动平台(1)为履带式机器人移动平台，内部设置有循迹模块和PC控制处理模块；所述三自由度机械臂(2)的底部安装在移动平台(1)上；内置有无线图传模块的所述病害图像采集摄像头(3)设置在三自由度机械臂(2)的端部，并朝向待检测温室植物；所述前置导航摄像头(4)设置在移动平台(1)的前端；局部环境因子传感器(5)设置在移动平台(1)上；所述PC控制处理模块分别与三自由度机械臂(2)、病害图像采集摄像头(3)、前置导航摄像头(4)和局部环境因子传感器(5)连接；在温室地面上设有预先规划好的导航标识，所述移动平台(1)内部设置的循迹模块根据所述导航标识控制移动平台(1)自动循迹；所述远程控制终端分别与移动平台(1)、PC控制处理模块和温室内安装的全局环境因子传感器连接。