[发明专利]一种驾驶场景目标识别与可行驶区域分割集成方法有效
| 申请号： | 201810917335.8 | 申请日： | 2018-08-13 |
| 公开（公告）号： | CN109145798B | 公开（公告）日： | 2021-10-22 |
| 发明（设计）人： | 缪其恒;吴长伟;苏志杰;孙焱标;王江明;许炜 | 申请（专利权）人： | 浙江零跑科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/34;G06N3/04 |
| 代理公司： | 杭州杭诚专利事务所有限公司 33109 | 代理人： | 尉伟敏;王金兰 |
| 地址： | 310051 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种驾驶场景目标识别与可行驶区域分割集成方法，包括：S1，共享特征模块获取输入的车载视觉系统的参数配置信息和图像信息；S2，目标检测网络模块在目标检测ROI区域内根据输入的3个不同尺寸的目标检测特征输出目标类别、目标左上角横坐标、目标左上角点纵坐标、目标宽度和目标高度；S3，目标检测网络模块对目标类别、目标左上角横坐标、目标左上角点纵坐标、目标宽度和目标高度，进行置信度阈值过滤和极大值抑制后，合并输出目标检测列表；S4，场景分割网络模块在场景分割ROI区域内根据输入的3个不同尺寸的场景分割特征输出与场景分割特征对应的单通道可通行区域二进制输出图。采用本发明，大幅提升鲁棒性以及准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 驾驶 场景 目标 识别 行驶 区域 分割 集成 方法 | ||
【主权项】：
1.一种驾驶场景目标识别与可行驶区域分割集成方法，应用于车载视觉系统中，所述车载视觉系统包括深度卷积神经网络模块，所述深度卷积神经网络模块包括共享特征模块、目标检测网络模块和场景分割网络模块，其特征在于，所述方法包括：S1，共享特征模块获取输入的车载视觉系统的参数配置信息和图像信息，并通过卷积步长对图像信息进行降采样后输出3个不同尺度的目标检测特征和场景分割特征；S2，目标检测网络模块在目标检测ROI区域内根据输入的3个不同尺寸的目标检测特征输出目标类别、目标左上角横坐标、目标左上角点纵坐标、目标宽度和目标高度；S3，目标检测网络模块对目标类别、目标左上角横坐标、目标左上角点纵坐标、目标宽度和目标高度，进行置信度阈值过滤和极大值抑制后，合并输出目标检测列表；S4，场景分割网络模块在场景分割ROI区域内根据输入的3个不同尺寸的场景分割特征输出与场景分割特征对应的单通道可通行区域二进制输出图。
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