[发明专利]一种可调刚度的气囊式机器人腿缓冲机构

摘要

本发明涉及移动机器人技术领域，且公开了一种可调刚度的气囊式机器人腿缓冲机构，包括机器人本体，所述机器人本体的底部设置有一级缓冲机构，所述一级缓冲机构包括多个连接板，多个所述连接板之间均通过回弹连接机构转动相连，位于最上方的所述连接板和位于最下方的连接板均比其它连接板长，位于最上方的所述连接板的顶部与机器人本体的底部相连接，多个所述连接板的一侧均一体成型有固定板，多个所述固定板之间均通过胶水共同粘接有气囊，多个所述气囊的一侧均设置有气管。该可调刚度的气囊式机器人腿缓冲机构，通过控制机器人本体内的小型气泵对气囊进行充气或抽气，从而来达到调节不同弹性刚度的目的。

主权项

1.一种可调刚度的气囊式机器人腿缓冲机构，包括机器人本体(1)，其特征在于：所述机器人本体(1)的底部设置有一级缓冲机构，所述一级缓冲机构包括多个连接板(2)，多个所述连接板(2)之间均通过回弹连接机构转动相连，位于最上方的所述连接板(2)和位于最下方的连接板(2)均比其它连接板(2)长，位于最上方的所述连接板(2)的顶部与机器人本体(1)的底部相连接，多个所述连接板(2)的一侧均一体成型有固定板(8)，多个所述固定板(8)之间均通过胶水共同粘接有气囊(6)，多个所述气囊(6)的一侧均设置有气管(4)，多个所述气囊(6)均通过连接管与气管(4)相连通，所述气管(4)的顶部延伸至机器人本体(1)的内部，多个所述固定板(8)之间均设置有辅助缓冲机构，所述一级缓冲机构的下方设置有二级缓冲机构，所述二级缓冲机构包括安装座(16)，所述安装座(16)与位于最下方的连接板(2)固定相连，所述安装座(16)的底部开设有油室(18)，所述油室(18)的内壁固定连接有隔板，所述隔板将油室分为上下两个空腔，所述隔板的侧壁开设有阻尼孔(17)，上下两个所述空腔通过阻尼孔(17)相连通，所述油室(18)的内部填充有液压油，所述油室(18)的内壁下端固定连接有直线轴承，所述直线轴承的内壁滑动连接有滑杆(21)，所述滑杆(21)的上端延伸至油室(18)的内部，且滑杆(21)的顶部固定连接有活塞，所述活塞与油室(18)的接触面设置有油封，所述滑杆(21)的底端通过铰接轴转动连接有第一连接杆，所述安装座(16)的底部开设有与油室(18)相对应的圆槽，所述圆槽的内壁通过转轴转动连接有第二连接杆(22)，所述第一连接杆和第二连接杆(22)的底部共同固定连接有机器人脚(9)。