[发明专利]一种基于差速器结构的仿生机械手在审
| 申请号： | 201810921433.9 | 申请日： | 2018-08-14 |
| 公开（公告）号： | CN108908391A | 公开（公告）日： | 2018-11-30 |
| 发明（设计）人： | 宋爱国;石珂 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | B25J15/08 | 分类号： | B25J15/08 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 唐红 |
| 地址： | 210000 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种基于差速器结构的仿生机械手，包括手掌、拇指、食指、中指、无名指、小指，其中食指、中指、无名指、小指均具有三个可动关节，由一个电机通过一系列差速器齿轮组及绳索实现联动，拇指内/外翻自由度由一个舵机驱动，拇指屈/伸自由度由一个直流电机驱动，可以实现对不同形状物体的自适应抓取。 | ||
| 搜索关键词： | 拇指 小指 无名指 差速器结构 仿生机械手 中指 食指 差速器齿轮组 直流电机驱动 自适应抓取 舵机驱动 形状物体 可动 联动 外翻 绳索 手掌 关节 电机 | ||
【主权项】：
1.一种基于差速器结构的仿生机械手，包括手掌(34)、拇指(33)、食指(32)、中指(31)、无名指(30)和小指(29)，其特征在于：所述食指(32)、中指(31)、无名指(30)和小指(29)均由第一直流电机(1)驱动相应齿轮完成，拇指(33)内/外翻自由度由舵机(2)驱动，拇指(33)屈伸自由度由第二直流电机(19)驱动；其中，第一直流电机(1)的输出轴与第一齿轮(5)固定，第一齿轮(5)转动通过第二齿轮(4)带动第三齿轮(6)转动，及第二齿轮(4)位于第一齿轮(5)和第三齿轮(6)之间，并分别与第一齿轮(5)和第三齿轮(6)啮合，第三齿轮(6)通过轴与第四齿轮(8)固定连接为一个整体，同时同向同速转动，第四齿轮(8)与第一差速器(7)啮合，带动第一差速器(7)转动，第一差速器(7)带动第五齿轮(9)和第六齿轮(10)转动，第五齿轮(9)和第二差速器(11)啮合，带动第二差速器(11)转动，第六齿轮(10)和第三差速器(12)啮合，带动第三差速器(12)转动，第二差速器(11)带动第一线轮(13)、第二线轮(14)转动，第三差速器(12)带动第三线轮(15)、第四线轮(16)转动，第四线轮(16)驱动食指(29)运动。
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