[发明专利]一种主从机器人遥操作的方法有效
| 申请号： | 201810921630.0 | 申请日： | 2018-08-14 |
| 公开（公告）号： | CN109048897B | 公开（公告）日： | 2021-01-15 |
| 发明（设计）人： | 陈章;梁荣建;梁斌;王学谦;朱晓俊 | 申请（专利权）人： | 清华大学深圳研究生院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J3/00 |
| 代理公司： | 深圳新创友知识产权代理有限公司 44223 | 代理人： | 江耀纯 |
| 地址： | 518055 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： |
一种主从机器人遥操作方法，包括步骤如下：A1.主端机器人发出指令；A2.确定主端机器人的自由度，建立虚拟分解矩阵单元；A3.确定从端机器人的自由度，建立虚拟分解矩阵单元；A4.相同数量的虚拟分解矩阵单元，将根据下列式子可生成相同数量的虚拟关节, |
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| 搜索关键词： | 一种 主从 机器人 操作 方法 | ||
【主权项】：
1.一种主从机器人遥操作方法，包括步骤如下：A1.主端机器人发出指令；A2.确定主端机器人的自由度，建立虚拟分解矩阵单元；A3.确定从端机器人的自由度，建立虚拟分解矩阵单元；A4.相同数量的虚拟分解矩阵单元，将根据下列式子可生成相同数量的虚拟关节：![]()
ViX为虚拟分解矩阵单元，SX t为状态向量，M为主端机器人，S为从端机器人，![]()
为虚拟关节；A5.主从端机器人相对应的虚拟关节组成虚拟关节对；A6.将所有虚拟关节对的相似度矩阵进行相加，形成虚拟关节的映射，将上述发出的指令转化为从端机器人的指令，从而实现对从端机器人的控制。
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