[发明专利]可穿戴式电驱助力外骨骼下肢机构

摘要

本发明公开了一种可穿戴式电驱助力外骨骼下肢机构，它包括左腿、右腿、电机‑减速器驱动系统、电源模块；所述右腿和左腿结构相同，并对称设置在腰部两侧；电机‑减速器驱动系统分别设置在左腿和右腿的各主动驱动关节处，并对其进行控制。髋关节、膝关节和踝关节的运动协作来完成行走，共有5个自由度，髋关节具有3个自由度，分别是屈/伸、外展/内收和旋内/旋外运动，膝关节有1个屈/伸运动的自由度，踝关节有1个屈/伸运动的自由度。另外，考虑到人体行走时背部存在与地面不垂直而摆动的情况，所以在背部再设置1个屈/伸运动的自由度。本发明具有机构简单、穿戴方便、长度可调、适合不同身高体重的人穿戴和外骨骼各关节活动自如等特点。

主权项

1.可穿戴式电驱助力外骨骼下肢机构，其特征在于，包括腰部（1）、左腿、右腿、电机‑减速器驱动系统（3）和电源模块；所述左腿和右腿分别与腰部（1）连接，并对称设置在腰部（1）两侧；电机‑减速器驱动系统（3）分别设置在左右腿的各主动驱动关节处，并对其进行控制；电源模块对电机‑减速器驱动系统（3）供电；所述腰部（1）包括电池（9）、背部负重板（10）、电池底板、腰部宽度调整板（11）、海绵垫（12）、连接板（13）、腰部旋转阻尼器（14）、腰部绑带（15）和腰部旋转板（16）；其中，电池底板安装在背部负重板（10）的后下方；两块腰部宽度调整板（11）分别连接在背部负重板（10）两侧；连接板（13）连接在腰部宽度调整板（11）上；腰部旋转板（16）与连接板（13）配合，并且使用腰部旋转阻尼器（14）进行限制；腰部绑带（15）固定连接在背部负重板（10）与两块连接板（13）上；海绵垫（12）用于缓冲穿戴者背部冲击。