[发明专利]一种自动驾驶车辆的路径规划方法在审
| 申请号： | 201810922335.7 | 申请日： | 2018-08-14 |
| 公开（公告）号： | CN108931981A | 公开（公告）日： | 2018-12-04 |
| 发明（设计）人： | 谢高伟;陶维辉;陈川;王欢;凌凯;尤洋 | 申请（专利权）人： | 一汽-大众汽车有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京市万慧达律师事务所 11111 | 代理人： | 黄玉东 |
| 地址： | 130000 吉林省长*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开一种自动驾驶车辆的路径规划方法，该方法将车辆运动模型置于三维坐标系中，生成的路径轨迹点包含了车辆位置、车辆速度、车辆速度与车身夹角、执行器动作代码的信息，避免了传统自动驾驶车辆的路径规划方法仅从二维的角度考虑了车辆的运动工况，忽略了车辆姿态信息和规划层对车辆执行器的指令，导致基于该路径规划方法的无人驾驶车辆功能简单，无法在复杂的工况下对车辆进行有效的控制的问题。本发明公开的自动驾驶车辆的路径规划方法从三维的角度来考虑车辆的运动工况，同时将规划层对车辆执行器的指令也考虑进来，丰富了无人驾驶车辆的功能。 | ||
| 搜索关键词： | 路径规划 自动驾驶 无人驾驶车辆 规划层 指令 车辆运动模型 车辆姿态信息 三维坐标系 车辆位置 动作代码 路径轨迹 二维 车身 三维 | ||
【主权项】：
1.一种自动驾驶车辆的路径规划方法，其特征在于，所述路径规划方法包括以下步骤：S1、所述车辆的全局路径规划层设置任务的起始点及终点，计算可行路径，选取最优路径并输出到车辆的局部路径规划层；S2、所述车辆的局部路径规划层根据所述最优路径及车辆当前参数生成所述车辆的路径轨迹点，每个所述路径轨迹点包含所述车辆的位置信息、速度信息、姿态信息及执行动作信息；S3、所述车辆的局部路径规划层将所述路径轨迹点以指令集的形式传递给车辆执行系统，所述车辆执行系统执行所述指令集中所有的指令。
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