[发明专利]用于监视自主车辆的方法和装置

摘要

描述了一种用于监视和表征邻近自主车辆的空间环境的空间监视系统的感知模块。一种用于估计感知模块的方法包括捕获和存储与用于自主车辆的驾驶场景相关联的多个数据帧，以及执行感知模块以确定用于驾驶场景的实际空间环境，其中用于该驾驶场景的实际空间环境存储在控制器中。执行感知模块以基于存储的与驾驶场景相关联的数据帧确定用于驾驶场景的估计的空间环境，并且将估计的空间环境与用于驾驶场景的实际空间环境进行比较。基于比较来确定感知模块的第一性能指数，并且可以检测故障。

主权项

1.一种用于估计布置在自主车辆中的感知模块的方法，其中所述感知模块包括执行以表征邻近所述自主车辆的空间环境的多个例程，所述方法包括：经由控制器捕获和存储与用于所述自主车辆的驾驶场景相关联的多个数据帧；确定用于所述驾驶场景的实际空间环境，其中用于所述驾驶场景的所述实际空间环境存储在所述控制器中；执行所述感知模块以基于所述存储的与所述驾驶场景相关联的数据帧来确定用于所述驾驶场景的估计的空间环境；经由所述控制器比较所述估计的空间环境和用于所述驾驶场景的所述实际空间环境；基于所述估计的空间环境与所述实际空间环境的比较，确定用于所述感知模块的第一性能指数；基于所述第一性能指数检测所述感知模块中的故障；以及向服务中心报告所述故障的发生。