[发明专利]一种惯性动作捕捉姿态快速校准方法及系统有效
| 申请号： | 201810922714.6 | 申请日： | 2018-08-14 |
| 公开（公告）号： | CN109211267B | 公开（公告）日： | 2022-08-23 |
| 发明（设计）人： | 邱翔;许定林;江正华;罗运明;陈楚晗 | 申请（专利权）人： | 广州虚拟动力网络技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 谭英强;黎扬鹏 |
| 地址： | 510000 广东省广州市天河*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种惯性动作捕捉姿态快速校准方法及系统，方法包括：通过姿态捕捉模块获取被捕捉对象在校准姿势下的姿态数据；根据获取的姿态数据得到姿态捕捉模块佩戴部位的重力加速度和抖动程度，进而根据得到的重力加速度和抖动程度调整被捕捉对象所摆姿势和抖动程度，直至被捕捉对象所摆姿势为校准姿势且被捕捉对象的抖动程度不超过预设阈值为止；根据姿态捕捉模块在调整后的姿态数据计算得到第一变换关系；根据姿态捕捉模块在调整后的姿态数据和第一变换关系计算得到第二变换关系；根据第二变换关系对姿态捕捉模块输出的姿态数据进行第一次校准。本发明具有操作简单、快速和精度高的优点，可广泛应用于动作捕捉领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 惯性 动作 捕捉 姿态 快速 校准 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种惯性动作捕捉姿态快速校准方法，其特征在于：包括以下步骤：通过姿态捕捉模块获取被捕捉对象在校准姿势下的姿态数据；根据获取的姿态数据得到姿态捕捉模块佩戴部位的重力加速度和抖动程度，进而根据得到的重力加速度和抖动程度调整被捕捉对象所摆姿势和抖动程度，直至被捕捉对象所摆姿势为校准姿势且被捕捉对象的抖动程度不超过预设阈值为止；根据姿态捕捉模块在调整后的姿态数据计算得到第一变换关系，所述第一变换关系反映地理坐标系与被捕捉对象佩戴部位坐标系的变换关系；根据姿态捕捉模块在调整后的姿态数据和第一变换关系计算得到第二变换关系，所述第二变换关系反映姿态捕捉模块坐标系与被捕捉对象佩戴部位坐标系的变换关系；根据第二变换关系对姿态捕捉模块输出的姿态数据进行第一次校准。
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