[发明专利]具有线性平行抓取的连杆齿轮滑槽机器人手指装置

摘要

一种具有线性平行抓取的连杆齿轮滑槽机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、电机、传动机构、第一传动轮、第二传动轮、连杆、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴和第五轴。该装置实现了机器人手指直线平行夹持的功能；该装置夹持物体时，第二指段始终保持直线的运动轨迹，能直线平动第二指段捏持物体，适合用于工作台上抓取薄板状物体；该装置抓取范围大；利用一个驱动器驱动两个指段，驱动方式简单，无需复杂的传感和控制系统；该装置结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。

主权项

1.一种具有线性平行抓取的连杆齿轮滑槽机器人手指装置，包括基座、驱动器、传动机构、第一指段、第二指段、近关节轴和远关节轴；所述驱动器与基座固接；所述驱动器的输出端与传动机构的输入端相连；所述第一指段套接在近关节轴上；所述远关节轴套设在第一指段中；所述第二指段套接在远关节轴上；所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线相互平行；其特征在于：该具有线性平行抓取的连杆齿轮滑槽机器人手指装置还包括第一传动轮、第二传动轮、连杆、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴和第五轴；所述第一轴套设在基座中；所述第一传动轮套接在第一轴上；所述第二轴套设在基座中；所述第二传动轮套接在第二轴上；所述第一传动轮与传动机构的输出端相连；所述第二传动轮与传动机构的输出端相连；所述第二传动轮与第一传动轮的转动方向相同，所述第二传动轮与第一传动轮的转动速度相同；所述近关节轴套设在第一传动轮中；所述第三轴套设在第二传动轮中；所述第四轴套设在第二指段中；所述连杆的一端套接在第三轴上，连杆的另一端套接在第四轴上；所述连杆上设置有滑槽，所述滑槽为直线滑槽；所述第五轴套设在基座中；所述第五轴滑动镶嵌在滑槽中；设近关节轴、远关节轴、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴和第五轴的中心点分别为A、B、C、D、E、F、G，点E、G、F共线，线段AB和线段EF长度相等，线段AE和线段BF长度相等，线段CD和线段AE长度相等，线段AC和线段DE长度相等，线段DG的长度为线段DE长度的1.5倍，线段AB的长度为线段AC的6倍；点A、B、F、E构成平行四边形；所述第五轴在滑槽中的滑动方向与线段EF重合；所述近关节轴、远关节轴、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴和第五轴的中心线相互平行。