[发明专利]铝模板智能化焊接用多功能机器人机械手

摘要

本发明属于智能制造技术领域，涉及一种铝模板智能化焊接用多功能机器人机械手。夹手一或夹手二既可以夹取次肋，也可以夹取封板。安装前，摆动气缸二的输出轴带动次肋摆动45度，放置在大板上后再反向摆动45度放置到位，由于次肋上两端都有倒角，次肋的两端与边筋板或中筋板都不会产生干涉，顺利旋转到位，次肋的端部旋转进入中上突起的下面，然后焊接。夹手一还包括防窜槽板一，防窜槽板一上设有两个相对的封板防窜面一和两个相对的次肋防窜面一。本发明智能化、自动化完成铝模板的组对、焊接，节省人工，减小劳动强度，提高工作效率，提高产品的制造精度，多功能，一幅机械手能完成两种工件的夹取，有自动退让功能，适应性强。

主权项

1.一种铝模板智能化焊接用多功能机器人机械手，其特征在于，包括夹手一、夹手二、摆缸组件一、摆缸组件二和导向组件；导向组件包括三个导向套一、三个导向套二和导向套安装板；导向套安装板和搬运机器人的第六轴固定连接；三个导向套一的中心线相平行，三个导向套一分别和导向套安装板固定连接；三个导向套二的中心线相平行，并分别和导向套一的中心线相平行，三个导向套二分别和导向套安装板固定连接；摆缸组件一包括摆缸支架一、摆动气缸一、导杆一、压缩弹簧一、杆端挡圈一和导向碗一；摆缸支架一的下端设置有弹簧安装孔，摆缸支架一的上端设置有摆缸安装孔一；导杆一的上端固定连接在弹簧安装孔一的孔底，三个导杆一和三个导向套一分别配合组成移动副，导杆一的下端固定连接杆端挡圈一，导向碗一穿在导杆一上、导向套一和摆缸支架一之间，压缩弹簧一的上端压紧弹簧安装孔一的孔底，压缩弹簧一下端压紧导向碗一的上表面，导向碗一的下表面压紧导向套一的上表面；摆动气缸一的缸体法兰通过摆缸安装孔一固定安装在摆缸支架一上，摆动气缸一的摆缸一输出轴竖直朝上；摆缸组件二包括摆缸支架二、摆动气缸二、导杆二、压缩弹簧二、杆端挡圈二和导向碗二；摆缸支架二的上端设置有弹簧安装孔，摆缸支架二的下端设置有摆缸安装孔二；导杆二的下端固定连接在弹簧安装孔二的孔底，三个导杆二和三个导向套二分别配合组成移动副，导杆二的上端固定连接杆端挡圈二，导向碗二穿在导杆二上、导向套二和摆缸支架二之间，压缩弹簧二的下端压紧弹簧安装孔的孔底，压缩弹簧二上端压紧导向碗二的下表面，导向碗二的上表面压紧导向套二的下表面；摆动气缸二的缸体法兰通过摆缸安装孔二固定安装在摆缸支架二上，摆动气缸二的摆缸二输出轴竖直朝下；夹手一包括连接法兰一、平行开闭型气爪一、封板背夹爪一和封板槽夹爪一；连接法兰一的法兰面和平行开闭型气爪一固定连接，连接法兰一的连接法兰孔一和摆动气缸一的摆缸一输出轴紧配合固定连接；平行开闭型气爪一包括两个输出爪，其中一个输出爪和封板背夹爪一固定连接，其中另一个输出爪和封板槽夹爪一固定连接；封板背夹爪一上设置有背夹爪次肋槽一，封板槽夹爪一上设有槽夹爪次肋槽一，背夹爪次肋槽一和槽夹爪次肋槽一相对；封板背夹爪一上设有背夹爪平台一，封板槽夹爪一上设有槽夹爪突起一，背夹爪平台一和槽夹爪突起一相对；夹手二包括连接法兰二、平行开闭型气爪二、封板背夹爪二和封板槽夹爪二；连接法兰二的法兰面和平行开闭型气爪二固定连接，连接法兰二的连接法兰孔二和摆动气缸二的摆缸二输出轴紧配合固定连接；平行开闭型气爪二包括两个输出爪，其中一个输出爪和封板背夹爪二固定连接，其中另一个输出爪和封板槽夹爪二固定连接；封板背夹爪二上设置有背夹爪次肋槽二，封板槽夹爪二上设有槽夹爪次肋槽二，背夹爪次肋槽二和槽夹爪次肋槽二相对；封板背夹爪二上设有背夹爪平台二，封板槽夹爪二上设有槽夹爪突起二，背夹爪平台二和槽夹爪突起二相对。