[发明专利]一种面向生存能力增强的多地面单元协同路径规划方法

摘要

本发明公开的一种面向生存能力增强的多地面单元协同路径规划方法，属于任务规划技术领域。本发明实现方法为：针对卫星侦察环境下的多地面单元协同路径生成问题，分别建立交通路网模型和卫星侦察模型，并使用基于协同离散策略改进的A*算法对多地面单元协同路径规划问题进行求解，得到被侦察概率较小的协同机动路径，从而提升多地面单元系统整体的生存能力。所述的协同离散策略包括离散抵达策略和实时离散策略。本发明能够根据实际任务需要，在满足路网约束的条件下，实现多地面单元机动路径的快速规划，具有被侦察概率低、能够增强地面单元生存能力的优点。

主权项

1.一种面向生存能力增强的多地面单元协同路径规划方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤一：输入路网模型信息、侦察卫星模型信息、地面单元参数信息、任务信息和协同路径规划方法参数信息；步骤二：针对多地面单元预先协同路径规划问题，基于A*算法为各地面单元进行序列路径规划，并引入离散抵达策略，降低各地面单元被发现的总体概率；步骤三：各地面单元按照步骤二中得到的预先路径规划结果进行机动，并将各地面单元当前位置与该时刻侦察卫星的星下点位置进行对比，进而根据侦察卫星对地观测视场的幅宽判断地面单元是否位于侦察卫星的覆盖范围之内，若是，执行步骤四，否则，执行步骤六；步骤四：若当前时刻任一地面单元处于卫星侦察的范围内，根据建立的侦察概率模型对该单元是否被发现进行随机抽样，若随机抽样结果存在地面单元被侦察卫星发现的情况，执行步骤五，否则执行步骤六；步骤五：当任一地面单元被侦察卫星发现后，则判断该地面单元所处位置及其周边地区不再安全，并按照实时离散策略对其余地面单元进行动态路径重规划，在线规划出远离危险区域的机动路径；步骤六：判断是否所有地面单元都已抵达目标任务区域，若是，则输出各地面单元生存结果及任务执行情况，否则，返回步骤三。