[发明专利]一种磁性履带式水下清理机器人

摘要

本发明公开一种磁性履带式水下清理机器人，包括顶板、侧板、底板、磁性行走装置、机械手、清理装置、集成磁极棒、摄像头、第一电机安装座、第一电机、第一螺旋桨、第一螺旋桨护罩、第二电机安装座、第二电机、第二螺旋桨、第二螺旋桨护罩、舱体，磁性行走装置固定在顶板上方，机械手固定在底板上方，清理装置固定在底板下方，本发明通过磁性行走装置使机器人紧贴船底运动，通过机械手和清理装置来清理水中的杂物，提高了清理效率，增强了清理效果。

主权项

1.一种磁性履带式水下清理机器人，包括顶板（1）、侧板（2）、底板（3）、磁性行走装置（4）、机械手（5）、清理装置（6）、集成磁极棒（7）、摄像头（8）、第一电机安装座（9）、第一电机（10）、第一螺旋桨（11）、第一螺旋桨护罩（12）、第二电机安装座（13）、第二电机（14）、第二螺旋桨（15）、第二螺旋桨护罩（16）、舱体（17），所述的侧板（2）与顶板（1）和底板（3）的两侧固定安装，磁性行走装置（4）和集成磁极棒（7）固定安装在顶板（1）上方，摄像头（8）固定安装在顶板（1）的前端上方，机械手（5）和舱体（17）以及第二螺旋桨护罩（16）固定安装在底板（3）的上方，清理装置（6）固定安装在底板（3）的下方，第一电机安装座（9）固定安装在侧板（2）的外侧，第一电机（10）固定在第一电机安装座（9）上，第一螺旋桨（11）与第一电机（10）的伸出轴固定安装，第一螺旋桨护罩（12）罩在第一螺旋桨（11）外面并与侧板（2）的内外两侧固定安装，第二电机安装座（13）固定安装在侧板（2）的内侧，第二电机（14）固定在第二电机安装座（13）上，第二螺旋桨（15）与第二电机（14）的伸出轴固定安装，第二螺旋桨护罩（16）罩在第二螺旋桨（15）外面并与底板（3）的上方固定安装；所述的磁性行走装置（4）包括第三电机（401）、主动大轮（402）、连扳（403）、支轴（404）、支撑导轮（405）、从动大轮（406）、传动轴（407）、磁性履带（408）、轴承（409），所述的第三电机（401）固定安装在连扳（403）上，主动大轮（402）与第三电机（401）的伸出轴固定安装，支轴（404）与连扳（403）固定安装，支撑导轮（405）与支轴（404）转动安装，轴承（409）嵌入连扳（403）的一端，传动轴（407）两端插入轴承（409）与其转动安装，从动大轮（406）固定安装在传动轴（407）两端的轴头上，磁性履带（408）两端套在主动大轮（402）和从动大轮（406）上；所述的机械手（5）包括第四电机支座（501）、第四电机（502）、第五电机支座（503）、第五电机（504）、小齿轮（505）、支板（506）、齿板（507）、连杆（508）、夹爪（509），所述的第四电机（502）固定安装在第四电机支座（501）上，第五电机支座（503）与第四电机（502）两侧的伸出轴固定安装，第五电机（504）固定安装在第五电机支座（503）上，小齿轮（505）与第五电机（504）的伸出轴固定安装，支板（506）与第五电机支座（503）固定安装，两个齿板（507）一端与支板（506）转动安装并相互啮合，另一端与夹爪（509）转动安装，其中一个齿板（507）与小齿轮（505）啮合，连杆（508）的一端与支板（506）转动安装，另一端与夹爪509转动安装；所述的清理装置6包括安装架（601）、第六电机（602）、罩板（603）、主动带轮（604）、皮带（605）、带座支轴（606）、从动带轮（607），旋转铰刀（608），所述的安装架（601）固定安装在底板（3）的下方，罩板（603）固定安装在安装架（601）的两侧，第六电机（602）固定安装在罩板（603）上，主动带轮（604）与第六电机（602）的伸出轴固定安装，带座支轴（606）固定安装在安装架（601）两侧，从动带轮（607）与带座支轴（606）转动安装，皮带（605）的两端套在主动带轮（604）和从动带轮（607）上，旋转铰刀（608）与从动带轮（607）固定安装。