[发明专利]滑动基座补偿式直线平夹自适应机器人手指装置

摘要

滑动基座补偿式直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括底座、滑动基座、电机、传动机构、高度补偿组件和至少一个手指组件；所述手指组件包括两个指段、两个关节轴、三个转轴、多个连杆、簧件和限位块。所述高度补偿组件包括杠杆、一个转轴、滑槽件、滚轮、齿轮和齿条。该装置实现了双关节机器人手指直线平行夹持及自适应多种抓取模式。该装置既能直线轨迹平动夹持或外张撑取物体，尤其适合抓取平面工作台上的各种物体，也能自适应抓取不同形状、尺寸物体；利用杠杆滑槽实现滑动基座的整体抬升或下降；采用欠驱动的方式，无需复杂的传感和控制系统，成本低，适用于多种不同的机器人。

主权项

1.一种滑动基座补偿式直线平夹自适应机器人手指装置，包括滑动基座、电机、传动机构、至少一个手指组件；所述电机与滑动基座固接；所述电机的输出轴与传动机构的输入端相连；所述手指组件包括第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第一轴、第二轴、第三轴、簧件和限位块；所述传动机构的输出端与第三连杆相连；所述近关节轴套设在滑动基座中，所述第一指段套接在近关节轴上，所述远关节轴套设在第一指段中，所述第二指段套接在远关节轴上；所述第一连杆的一端套接在近关节轴上，第一连杆的另一端套接在第一轴上；所述第二连杆的一端套接在第一轴上，所述第二连杆的另一端套接在第二轴上；所述第二指段套接在第二轴上；所述第三连杆的一端套接在近关节轴上，第三连杆的另一端套接在第三轴上；所述第四连杆一端套接在第三轴上，所述第四连杆另一端套接在第二轴上；所述限位块与滑动基座固接；在初始状态时，所述限位块与第一连杆相接触；所述簧件的两端分别连接第一连杆与滑动基座；所述近关节轴、远关节轴、第一轴、第二轴和第三轴的中心线相互平行；设近关节轴、远关节轴、第三轴、第二轴和第一轴的中心点为A、B、C、D、E；线段AB、BD、DE、EA构成平行四边形；在初始状态时，点C在ABDE四边形之外；其特征在于：该杠杆滑槽直线平夹自适应机器人手指装置还包括底座和高度补偿组件；所述高度补偿组件包括杠杆、滑槽件、滑杆、第四轴、滚轮、第一齿条、第一齿轮、第二齿轮和第二齿条；所述滑动基座滑动镶嵌在底座上；所述杠杆套接在近关节轴上，所述杠杆与第一指段固接；所述滑槽件上有滑槽，所述滑槽件滑动套接在滑杆上，所述滑杆固接在底座上，所述滑槽为直线滑槽；所述滑槽件在滑杆上滑动的方向与滑槽的中心线垂直；所述滑动基座在底座上的滑动方向与滑槽的中心线垂直；所述第四轴套设在杠杆的一端中；所述滚轮套接在第四轴上，滚轮滑动镶嵌在滑槽中；所述第一齿条与滑槽件固接，所述第一齿条与第一齿轮啮合，所述第一齿轮、第二齿轮套接在近关节轴上，所述第一齿轮与第二齿轮固接，所述第二齿轮与第二齿条啮合，所述第二齿条与底座固接；所述第一齿条、第二齿条位于近关节轴的两侧；设第四轴的中心点为F；线段AB与FA共线；线段FA的长度与线段AB的长度之比为k，第一齿轮与第二齿轮的分度圆直径之比为k；所述近关节轴和第四轴的中心线相互平行。