[发明专利]一种动态双足步行机器人鲁棒控制方法在审
| 申请号： | 201810928523.0 | 申请日： | 2018-08-15 |
| 公开（公告）号： | CN109164705A | 公开（公告）日： | 2019-01-08 |
| 发明（设计）人： | 张可;韩载道 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京众合诚成知识产权代理有限公司 11246 | 代理人： | 文芳 |
| 地址： | 400044 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种针对动态动态双足步行机器人步态优化控制的鲁棒控制方法，具体涉及动态双足步行机器人鲁棒控制方法。针对动态双足步行机器人最优鲁棒控制问题,结合快速指数稳定控制Lyapunov函数和混合零动态，充分考虑控制扭矩饱和条件，提出一类具有充分下降特性的投影Dai‑Yuan等式约束优化算法。本发明通过对具有非线性、欠驱动、脉冲混杂特性的3连杆动态双足步行机器人模型进行数值模拟实验，数值结果表明虽然动态双足步行机器人动力学模型的参数摄动3倍，但是投影Dai‑Yuan等式约束优化算法求解的最优鲁棒控制器仍然可以实现动态双足步行机器人高效、稳定行走步态。本发明提高了动态双足机器人动态步行的稳定性和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 双足步行机器人 鲁棒控制 等式约束 优化算法 投影 稳定性和鲁棒性 动力学模型 鲁棒控制器 双足机器人 饱和条件 控制扭矩 数值结果 数值模拟 下降特性 行走步态 优化控制 指数稳定 欠驱动 脉冲 步态 求解 摄动 混杂 步行 | ||
【主权项】：
1.一种动态双足步行机器人鲁棒控制方法，其特征在于，所述方法步骤如下：S1：建立动态双足步行机器人动力学模型；S2：进行鲁棒控制器的设计；S3：进行Dai‑Yuan线性等式约束优化算法的设计。
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