[发明专利]基于事件触发PID控制的列车速度曲线跟踪控制方法和系统有效
| 申请号： | 201810928734.4 | 申请日： | 2018-08-15 |
| 公开（公告）号： | CN109062273B | 公开（公告）日： | 2021-11-02 |
| 发明（设计）人： | 高士根;董海荣;傅培超;宁滨 | 申请（专利权）人： | 北京交通大学 |
| 主分类号： | G05D13/62 | 分类号： | G05D13/62;G05B11/42;G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京市商泰律师事务所 11255 | 代理人： | 邹芳德 |
| 地址： | 100044 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于事件触发PID控制的列车速度曲线跟踪控制方法和系统，属于城轨列车运行控制技术领域，包括建立列车启动时基本阻力为零的单质点运动仿真模型；采集列车的实际运动状态，根据单质点运动仿真模型中对应采样时间点的期望运动状态，获取运动状态差值；判断运动状态差值是否满足触发控制更新条件，若满足，则根据运动状态差值的绝对值大小和所述运动状态差值的变化率，判断是否触发控制状态更新。本发明降低了控制器的计算次数和负担，降低了故障率，有利于提高硬件的使用寿命；保证了列车车载控制系统两个更新时刻之间的最小间隔存在一个下界，不会产生ZENO现象。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 事件 触发 pid 控制 列车 速度 曲线 跟踪 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于时间触发PID控制的列车速度曲线跟踪控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S110：建立列车启动时基本阻力为零的单质点运动仿真模型；步骤S120：采集列车的实际运动状态，根据所述单质点运动仿真模型中对应采样时间点的期望运动状态，获取运动状态差值；步骤S130：判断所述运动状态差值是否满足触发控制更新条件，若满足，则进入步骤S130，否则，维持原控制状态；步骤S140：根据所述运动状态差值的绝对值大小和所述运动状态差值的变化率，判断是否触发控制状态更新。
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