[发明专利]一种机器人肩关节

摘要

本发明公开了一种机器人肩关节，包括第一肩关节、第二肩关节、大臂，其关节连接处设有串联弹性机构，它包括连接固定装置的内层法兰以及固定在内层法兰上的外层法兰，中层法兰设置于内层法兰与外层法兰之间，并通过滚珠轴承与外层法兰转动连接，并且内层法兰、中层法兰、外层法兰在圆盘周面上的对应位置设有空腔，空腔内设有弹簧，弹簧固定在外层法兰的空腔内。本发明控制简单，安装方便，成本低廉，功能强大，既可以作为模块安装在服务机器人上又可以很好地作为教学研究开发应用。

主权项

1.一种机器人肩关节，包括第一肩关节、第二肩关节、大臂，第一肩关节与第二肩关节之间、第二肩关节中第二肩壳（5）与第二连接装置（6）转动连接处、大臂壳（7）末端与第四连接装置（8）转动连接处都采用串联弹性机构，其特征在于：所述的串联弹性机构包括连接固定装置的内层法兰（12）以及固定在内层法兰（12）上的外层法兰（13），中层法兰（14）设置于内层法兰（12）与外层法兰（13）之间，并通过滚珠轴承（11）与外层法兰（13）转动连接，并且内层法兰（12）、中层法兰（14）、外层法兰（13）在圆盘周面上的对应位置设有空腔（18），空腔（18）内设有弹簧（17），弹簧（17）固定在外层法兰（13）的空腔（18）内。