[发明专利]抓取方法、系统、计算机装置及可读存储介质有效
| 申请号： | 201810929707.9 | 申请日： | 2018-08-15 |
| 公开（公告）号： | CN109015640B | 公开（公告）日： | 2020-07-14 |
| 发明（设计）人： | 阮见;梁斌;刘厚德;朱晓俊;王学谦;王松涛 | 申请（专利权）人： | 深圳清华大学研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳市鼎言知识产权代理有限公司 44311 | 代理人： | 曾昭毅;郑海威 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区高*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种抓取方法及装置、计算机装置及可读存储介质，包括根据约束条件获取对应目标物体的一个或多个可行抓取点对，其中所述约束条件包含判断两抓取点是否满足力封闭条件，当所述两抓取点满足所述力封闭条件时，将所述两抓取点作为可行抓取点对；计算每一可行抓取点对的抓取概率，并选择具有最大抓取概率所对应的可行抓取点对。本发明基于力封闭原则和摩擦约束条件提出了一种筛选具有最大抓取概率的可行抓取点算法，实现了从众多的符合约束条件的可行抓取点组合中，筛选出一对具有最大成功抓取概率的接触点作为实际抓取执行的数据点，能够显著提高一次性抓取的成功率，降低成本。 | ||
| 搜索关键词： | 抓取 方法 系统 计算机 装置 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种抓取方法，应用于机器人，其特征在于，所述方法包括：根据约束条件获取对应目标物体的一个或多个可行抓取点对，其中所述约束条件包含判断两抓取点是否满足力封闭条件，当所述两抓取点满足所述力封闭条件时，将所述两抓取点作为可行抓取点对；计算每一可行抓取点对的抓取概率，并选择具有最大抓取概率所对应的可行抓取点对。
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