[发明专利]一种火灾阀门关闭消防机器人末端执行器

摘要

本发明公开了一种火灾阀门关闭消防机器人末端执行器，输入锥齿轮和输出锥齿轮啮合，通过键分别与输入轴和输出轴连接，齿轮通过键连接在输出轴的另一端，下夹具体与上夹具体分别为L型，上部加工有齿条分别在齿轮的左右侧与之啮合；耐高温摄像头通过螺纹连接在连接体上。本发明通过夹紧阀门把手并绕阀门中心旋转以实现阀门的开关，本发明配合机器人使用可实现立体无死角运动适用性广，适合球阀、蝶阀、截止阀等常见的阀门；上下夹具体实行反向相对运动可缩短一倍的夹紧时间；可有效解决发生火灾时易燃、易爆管道阀门无法关闭的问题。

主权项

1.一种火灾阀门关闭消防机器人末端执行器，其特征在于：包括输入轴、T轴连接体、输入锥齿轮、连接体、端盖、耐高温摄像头、输出锥齿轮、输出轴连接体、输出轴、端盖、挡板、罩壳、键、圆锥滚子轴承、齿条压板、下夹具体、上夹具体和齿轮，输入轴内有花键槽与外部机器人输入轴相连，传递主运动；T轴连接体与外部机器人T轴通过螺栓连接，带动整个末端执行器绕T轴做360°旋转；输入锥齿轮和输出锥齿轮相互啮合，通过键分别与输入轴1和输出轴连接；齿轮通过键连接在输出轴的另一端，起到传递输出轴旋转运动的作用；下夹具体与上夹具体均为L型，下夹具体与上夹具体上部加工有齿条分别在齿轮的左右侧与之啮合，下部上下相对，相对面分别设有锯齿形，齿条压板起到限制下夹具体与上夹具体自由度的作用，充当运动导轨，齿轮转动时，带动下夹具体与上夹具体做上下反向运动；连接体连接在T轴连接体和输出轴连接体之间，罩壳与输出轴连接体相连起到限制固定下夹具体与上夹具体的作用；输入轴和输出轴通过分别圆锥滚子轴承连接在T轴连接体和输出轴连接体上。