[发明专利]一种火灾阀门关闭消防机器人

摘要

本发明公开了一种火灾阀门关闭消防机器人，包括末端执行器、手腕单元、上臂单元、上臂驱动单元、下臂单元、腰部单元、基座、耐高温防护服，末端执行器通过夹紧阀门把手并绕阀门中心旋转以实现阀门的开关，手腕单元通过花键和螺栓与上臂单元连接在一起，上臂单元起到传递末端执行器和手腕单元运动的作用。本发明所有零部件均为机械传动具有优良的防火防爆性能，工作部位的传动电机均采用后置方式放置于处于室温状态下的上臂驱动单元，整机性能可靠；发生火灾时，该机器人可直接近距离完成阀门关闭任务，人员可以在安全位置进行操作，可有效解决发生火灾时易燃、易爆管道阀门无法关闭的问题。

主权项

1.一种火灾阀门关闭消防机器人，其特征在于，包括末端执行器、手腕单元、上臂单元、上臂驱动单元、下臂单元、腰部单元、基座、耐高温防护服，末端执行器通过夹紧阀门把手并绕阀门中心旋转以实现阀门的开关，末端执行器具有绕T轴旋转和沿M轴上下移动两个动作，末端执行器通过花键和螺栓与手腕单元连接在一起，手腕单元起到传递末端执行器运动并调整末端执行器位置的作用，手腕单元可带动末端执行器实现绕B轴回转和绕R轴旋转两个动作，手腕单元通过花键和螺栓与上臂单元连接在一起，上臂单元起到传递末端执行器和手腕单元运动的作用，上臂单元通过螺栓与上臂驱动单元连接，上臂驱动单元为末端执行器、手腕单元和上臂单元运动的驱动装置，上述单元的驱动电机均集成在上臂驱动单元；下臂单元可带动末端执行器、手腕单元、上臂单元以及上臂驱动单元绕U轴回转；腰部单元可带动末端执行器、手腕单元、上臂单元、上臂驱动单元下臂单元绕L轴旋转；基座起到固定和支撑整个机器人的作用，内置电机可带动整机绕S轴旋转。